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题名: 一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法
其他题名: A Geometrical Method for Inverse Kinematics of a Kind of Humanoid Manipulator
作者: 陈鹏 ; 刘璐 ; 余飞 ; 李洪谊 ; 阳方平 ; 王雪竹
作者部门: 机器人学研究室
关键词: 逆运动学 ; 几何法 ; 仿人机械臂 ; 冗余机械臂
刊名: 机器人
ISSN号: 1002-0446
出版日期: 2012
卷号: 34, 期号:2, 页码:211-216
收录类别: EI ; CSCD
产权排序: 1
摘要: 运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.
英文摘要: The inverse kinematics problem of a kind of humanoid manipulator with 7 rotating DOFs(degrees of freedom) is solved with a geometrical method,and the best solution in the space of the joint angles corresponding to the end-effector’s given position and posture is searched with specific optimizing index.This method has no theoretical error but a sufficiently fast solving speed.It is propitious for the online real-time kinetic control of the manipulator. 更多还原
语种: 中文
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内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/10016
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