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题名: 六轮式月球车动力学特性
其他题名: Analysis of the Dynamic Characteristics for Six Wheels Lunar Rover
作者: 谷侃锋 ; 魏英姿
作者部门: 装备制造技术研究室
会议名称: 第23届中国过程控制会议论文集
会议日期: 2012年8月11日-12日
会议地点: 厦门
会议主办者: 中国自动化学会过程控制专业委员会
会议录: 第23届中国过程控制会议论文集
出版日期: 2012
页码: 499-505
关键词: 六轮式月球车 ; 运动特性 ; 三类转向特性 ; 机动性因子 ; 运动稳定性
摘要: 月球探测车自身的运动特性是保证其行驶性能的至关重要的因素。本文在六轮式月球车转向动力学微分方程的基础上,通过解析法研究了月球车运动的稳态特性,分析了六轮式月球车相应于转向控制的三种类型的稳态响应;通过对六轮式月球车系统转向特征方程特征根的分析研究了月球车运动的动态特性,给出了月球车瞬态响应的性质及稳定运动的条件。所得到的结果将为六轮式月球车系统的合理设计及控制算法研究提供依据。
英文摘要: The inherent motion characteristics of Lunar Rover itself is crucial to its travel performance. According to the steering dynamic equations of lunar rover, its steady and dynamic response of the rover are analyzed respectively in this paper by using an analytical approach of mathematics. Meanwhile, three categories steering characteristics are derived.Furthermore,the stability condition of lunar rover motion system is also presented. Our results will be beneficial to provide a theoretical foundation for the design and control of the rover system.
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 会议论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/10154
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