SIA OpenIR  > 机器人学研究室
基于UKF的双飞行机器人三维动目标合作定位与跟踪方法
其他题名UKF based Moving Target Localizing and Tracking Method In 3D Environments
何玉庆; 陈盛福; 谷丰; 韩建达; 董慧颖
作者部门机器人学研究室
会议名称2012 31th Chinese Control Conference
会议日期July 25-27, 2012
会议地点Hefei, China
会议主办者Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation
会议录名称Proceedings of the 31st Chinese Control Conference
出版者Chinese Association of Automation
出版地Beijing
2012
页码5088-5093
收录类别EI
EI收录号20130716024324
产权排序1
关键词多机器人协作 合作观测 无色卡尔曼滤波 编队控制
摘要对动态目标的定位与跟踪是移动机器人的主要应用背景之一,但由于栽重能力、造价等因素,单机器人所携带的传感装置往往难以实现高精度的动目标观测。本文研究了利用两个移动机器人对运动目标实施高精度协作三维定位与跟踪的问题。文章以两个装配单目视觉系统的飞行机器人系统,以双目立体视觉原理为基础,提出了所谓动态立体视觉的高精度动目标三维定位算法;同时,为了改善观测精度与持续观测能力,利用UKF算法的信息融合能力及动态估计能力,设计了飞行机器人对动态目标的运动状态估计算法;接着,利用编队控制算法结合动态观测结果实现了飞行机器人对动态目标的持续跟踪;最后,为了检验所研究方法的可行性和有效性,在室内多旋翼飞行机器人实验平台上进行了实验研究。
其他摘要Simultaneously localizing and tracking of moving target is one of the most important applications of mobile robot system.However,single robot often presents great limitation when facing such tasks because the equipped sensors are often with low precision considering factors of loading ability and cost.Thus,in this paper,cooperative strategy of multiple robot sy stems is researched to handle this problem.Firstly,3D localizing algorithm of two robot systems using vision sensors is proposed based on the basic ...
语种中文
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/10225
专题机器人学研究室
作者单位1.State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, Liaoning, 110016, China
2.Shenyang Ligong University, School of Information Science and Engineering, Shenyang, Liaoning, 110159, China
推荐引用方式
GB/T 7714
何玉庆,陈盛福,谷丰,等. 基于UKF的双飞行机器人三维动目标合作定位与跟踪方法[C]//Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation. Beijing:Chinese Association of Automation,2012:5088-5093.
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