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题名: 空地机器人协作导航方法与实验研究
其他题名: Theoretical and Experimental Study of Air-Ground Cooperative Navigation
作者: 谷丰; 王争; 宋崎; 陈盛福; 何玉庆; 韩建达
作者部门: 机器人学研究室
会议名称: 2012 31th Chinese Control Conference
会议日期: July 25-27, 2012
会议地点: Hefei, China
会议主办者: Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation
会议录: Proceedings of the 31st Chinese Control Conference
会议录出版者: Chinese Association of Automation
会议录出版地: Beijing
出版日期: 2012
页码: 6 pp.
收录类别: EI
关键词: 空地机器人 ; YCbCr颜色空间 ; 波门跟踪 ; 多旋翼飞行机器人实验平台
摘要: 飞行机器人和地面移动机器人所具有的功能互补性使得通过二者间的协作执行使命具有明显的优越性,这对于提高移动机器人使命完成度具有重要的作用。因此,空地机器人协作近年越来越得到了研究人员的重视。空地机器人协作的一个重要工作模式即通过飞行机器人的大范围环境感知能力为地面机器人提供导航信息。本论文针对该问题开展了方法与实验研究。文章首先讨论了利用机载视觉传感信息实现地面环境建模(主要是地面障碍物)及地面机器人识别方法;接着,利用波门跟踪算法实现了对地面移动机器人的运动跟踪;随后,提出了空地机器人协作策略;最后,搭建了室内试验平台,进行了实验验证。
英文摘要: The Air-Ground robots cooperation has much superiority for they are function complementary,which is very important for the application.Thus,more and more attentions have been paid to the Air-Ground cooperation researches.One of the important cooperation modes is that with its wide environment perception the aerial robot supplies the navigation information for the ground robot.Based on the problem,theory and experiment are studied in this paper.The environmental modeling and target identification based on th...
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 会议论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/10229
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