SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
单波束前视声纳的信息提取方法研究
其他题名Method of Extracting Information from Single Beam Forward-Looking Sonar
杨辉; 李硕; 曾俊宝
作者部门水下机器人研究室
关键词水下机器人 前视声纳 声纳图像处理 特征信息提取 最小二乘拟合
发表期刊测控技术
ISSN1000-8829
2012
卷号31期号:9页码:16-19
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:4652798
产权排序1
资助机构机器人学国家重点实验室资助项目(RLZ200810)
摘要介绍了一种可用于小型水下机器人的前视声纳信息提取方法。利用该方法获取了声纳视域内目标的方位信息,这在小型水下机器人的自主目标跟踪和避碰方面具有很大的应用价值。该方法主要包括3个部分的内容:利用声纳数据生成声纳图像;对声纳图像进行预处理;从处理后的图像中提取目标的特征信息。针对图像中较大目标的边缘信息,提出了一种基于最小二乘法的分段曲线拟合的方法,并给出了基于实验室的水池中获得的实测数据的拟合结果,验证了该方法的有效性。
其他摘要A method of extracting information from raw sonar scanline data generated by a single-beam FLS mounted on a small UUV(unmanned underwater vehicle) is described.The bearing and distance information has been acquired through this method and this result could be highly used in the problems of auto-tracking and obstacle detection and avoidance.This procedure includes generating sonar image by raw sonar scanline data,processing the raw sonar image and extracting feature information of objects detected in the pro...
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/10288
专题水下机器人研究室
通讯作者杨辉
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院研究生院
推荐引用方式
GB/T 7714
杨辉,李硕,曾俊宝. 单波束前视声纳的信息提取方法研究[J]. 测控技术,2012,31(9):16-19.
APA 杨辉,李硕,&曾俊宝.(2012).单波束前视声纳的信息提取方法研究.测控技术,31(9),16-19.
MLA 杨辉,et al."单波束前视声纳的信息提取方法研究".测控技术 31.9(2012):16-19.
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