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题名: 基于UKF的AUV环境建模方法研究
作者: 程大军; 刘开周
作者部门: 水下机器人研究室
关键词: 自主水下机器人 ; 无色卡尔曼滤波器 ; 效率损失因子 ; 联合估计
刊名: 计算机应用研究
ISSN号: 1001-3695
出版日期: 2012
卷号: 29, 期号:S, 页码:107-109
产权排序: 1
摘要: 针对自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUV) 对动态复杂环境自适应能力差的问题,采用基于无色卡尔曼滤波器(unscented Kalman filter, UKF) 的方法进行在线建模。主要研究AUV 自身行为环境的建模问题,以推进系统为例,构建了一种推进器效率损失因子(actuator effectiveness factors, AEFs) 的故障模型结构,应用UKF 对AUV 的状态和AEFs 参数进行在线联合估计。采用中国科学院沈阳自动化研究所6000m 自主水下机器人CR-02 的动力学模型进行仿真验证,实验结果表明了算法的有效性。
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/10289
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基于UKF的AUV环境建模方法研究.pdf(1265KB)期刊论文作者接受稿开放获取View Download

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程大军,刘开周. 基于UKF的AUV环境建模方法研究[J]. 计算机应用研究,2012,29(S):107-109.
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