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基于UKF的AUV环境建模方法研究
程大军; 刘开周
Department水下机器人研究室
Source Publication计算机应用研究
ISSN1001-3695
2012
Volume29Issue:SPages:107-109
Contribution Rank1
Funding Organization基金项目国家 973计划资助项目;国家自然科学基金资助项目;中国科学院知识创新工程资助项目;国家863 计划赞助项目。
Keyword自主水下机器人 无色卡尔曼滤波器 效率损失因子 联合估计
Abstract针对自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUV) 对动态复杂环境自适应能力差的问题,采用基于无色卡尔曼滤波器(unscented Kalman filter, UKF) 的方法进行在线建模。主要研究AUV 自身行为环境的建模问题,以推进系统为例,构建了一种推进器效率损失因子(actuator effectiveness factors, AEFs) 的故障模型结构,应用UKF 对AUV 的状态和AEFs 参数进行在线联合估计。采用中国科学院沈阳自动化研究所6000m 自主水下机器人CR-02 的动力学模型进行仿真验证,实验结果表明了算法的有效性。
Language中文
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/10289
Collection水下机器人研究室
Affiliation1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院研究生院
Recommended Citation
GB/T 7714
程大军,刘开周. 基于UKF的AUV环境建模方法研究[J]. 计算机应用研究,2012,29(S):107-109.
APA 程大军,&刘开周.(2012).基于UKF的AUV环境建模方法研究.计算机应用研究,29(S),107-109.
MLA 程大军,et al."基于UKF的AUV环境建模方法研究".计算机应用研究 29.S(2012):107-109.
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