SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
基于单目视觉的水下目标三维信息重建方法研究
其他题名Research on 3D Information Reconstruction of Underwater Target Based on Monocular Vision
霍良青; 张奇峰; 张竺英; 全伟才; 李玲珑
作者部门水下机器人研究室
关键词水下目标 单目视觉 几何约束 手眼协调 位姿识别
发表期刊机械设计与制造
ISSN1001-3997
2012
期号7页码:136-138
产权排序1
摘要基于手眼协调原理,提出了一种采用单目摄像机对具有几何形状约束特征的水下目标进行三维信息重建的方法。方法首先对水下目标进行二值化处理,并对二值图像的几何信息提取与处理,然后配合机械手的动作获取目标的空间位置信息,进而通过视觉引导机械手与目标成特定的相对姿态,最后通过摄像机的空间位置与姿态信息推断出目标的空间位置与姿态信息。这种方法避免了传统机器视觉存在的水下目标模糊、纹理特征不明显、图像匹配困难等问题,根据二值图像的几何信息能够更稳定有效的获取水下目标的三维位置姿态信息。
其他摘要Based on hand-eye coordination principle,a method of 3D information reconstruction of underwater target with geometric constraints using monocular camera is presented in this paper.The method extracts and analyses geometric information of underwater target after binary process firstly,and obtains the position of the target in collaboration with the action of the manipulator gradually,Then control the manipulator into a specific posture with target under the guidance of the vision,At the last the position an...
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/10290
专题水下机器人研究室
作者单位1.机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所
2.中国科学院研究生院
推荐引用方式
GB/T 7714
霍良青,张奇峰,张竺英,等. 基于单目视觉的水下目标三维信息重建方法研究[J]. 机械设计与制造,2012(7):136-138.
APA 霍良青,张奇峰,张竺英,全伟才,&李玲珑.(2012).基于单目视觉的水下目标三维信息重建方法研究.机械设计与制造(7),136-138.
MLA 霍良青,et al."基于单目视觉的水下目标三维信息重建方法研究".机械设计与制造 .7(2012):136-138.
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