中国科学院沈阳自动化研究所机构知识库
Advanced  
SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室  > 期刊论文
题名: 一种可重构模块化机器人系统的运动学研究
其他题名: Research on the Kinematics of a Modular Reconfigurable Robot System
作者: 高文斌 ; 王洪光 ; 潘新安
作者部门: 空间自动化技术研究室
关键词: 模块化机器人 ; 指数积 ; 运动学
刊名: 机械设计与制造
ISSN号: 1001-3997
出版日期: 2012
期号: 10, 页码:122-124
产权排序: 1
摘要: 介绍了一种可重构模块化机器人系统,进行了基于指数积法的模块化机器人的运动学研究。采用装配映射矩阵描述模块装配的拓扑结构信息。利用拓扑结构信息和模块坐标系间的齐次变换,获得了各个关节的旋量坐标并自动生成了基于全局指数积法的机器人运动学正解模型。通过对旋量坐标的伴随矩阵变换获得了机器人的空间雅克比矩阵,进而采用速度变换的方法得到了夹爪坐标系相对于空间坐标系的雅克比矩阵。采用Newton-Raphson迭代方法,利用雅克比矩阵的广义逆实现了运动学逆解的求解。并通过仿真实验验证了逆解求解方法的有效性。
英文摘要: A modular reconfigurable robot system is presented.The kinematics of the modular robot is studied based on the product of exponentials(POE)formula.The Assembly Incidence Matrix(AIM)is adopted to describe the topological structure information.The joints screws are obtained from the AIM and the homogeneous transformations between frames fixed on the modules.The forward kinematics formula is got from the global POE method.The space jacobian is got from Adjoint transformation of the joints screws.Then with the ...
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/10299
Appears in Collections:空间自动化技术研究室_期刊论文

Files in This Item: Download All
File Name/ File Size Content Type Version Access License
一种可重构模块化机器人系统的运动学研究.pdf(1099KB)----开放获取View Download
Service
Recommend this item
Sava as my favorate item
Show this item's statistics
Export Endnote File
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[高文斌]'s Articles
[王洪光]'s Articles
[潘新安]'s Articles
CSDL cross search
Similar articles in CSDL Cross Search
[高文斌]‘s Articles
[王洪光]‘s Articles
[潘新安]‘s Articles
Related Copyright Policies
Null
Social Bookmarking
Add to CiteULike Add to Connotea Add to Del.icio.us Add to Digg Add to Reddit
文件名: 一种可重构模块化机器人系统的运动学研究.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 
评注功能仅针对注册用户开放,请您登录
您对该条目有什么异议,请填写以下表单,管理员会尽快联系您。
内 容:
Email:  *
单位:
验证码:   刷新
您在IR的使用过程中有什么好的想法或者建议可以反馈给我们。
标 题:
 *
内 容:
Email:  *
验证码:   刷新

Items in IR are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

 

 

Valid XHTML 1.0!
Copyright © 2007-2016  中国科学院沈阳自动化研究所 - Feedback
Powered by CSpace