| 空间遥操作技术地面验证平台 | |
王雪竹 ; 李洪谊; 王越超; 阳方平; 陈鹏; 余飞; 李贵祥
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| Department | 机器人学研究室 |
| Source Publication | 载人航天
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| ISSN | 1674-5825 |
| 2012 | |
| Volume | 18Issue:5Pages:38-44, 50 |
| Indexed By | CSCD |
| CSCD ID | CSCD:4650177 |
| Contribution Rank | 1 |
| Funding Organization | 载人航天领域预先研究项目(030202) |
| Keyword | 遥操作 力反馈 3d虚拟现实 双边pd控制 |
| Abstract | 为验证地空大通信时延条件下的空间遥操作技术和方法，使用视觉反馈、力反馈和3D虚拟现实技术等搭建一个6自由度的空间遥操作技术地面验证平台。设计一种可在抖动大时延条件下保证系统稳定性的双边PD控制算法，该算法在双边控制系统中加入比例微分（PD）控制器，由双端口网络绝对稳定性准则保证稳定。试验在3s~5s变时延条件下完成基于目标任务板的多项遥操作任务，验证了空间遥操作技术方案的可行性。 |
| Language | 中文 |
| Citation statistics |
Cited Times:1[CSCD]
[CSCD Record]
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| Document Type | 期刊论文 |
| Identifier | http://ir.sia.cn/handle/173321/10350 |
| Collection | 机器人学研究室 |
| Affiliation | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院研究生院 |
| Recommended Citation GB/T 7714 | 王雪竹,李洪谊,王越超,等. 空间遥操作技术地面验证平台[J]. 载人航天,2012,18(5):38-44, 50. |
| APA | 王雪竹.,李洪谊.,王越超.,阳方平.,陈鹏.,...&李贵祥.(2012).空间遥操作技术地面验证平台.载人航天,18(5),38-44, 50. |
| MLA | 王雪竹,et al."空间遥操作技术地面验证平台".载人航天 18.5(2012):38-44, 50. |
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| File Name/Size | DocType | Version | Access | License | ||
| 空间遥操作技术地面验证平台.pdf（1046KB） | 开放获取 | CC BY-NC-SA | View Download | |||
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