SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
复合液压缸式半主动升沉补偿系统建模及仿真
其他题名Modeling and Simulation for Semi-active Heave Compensation System of Composite-cylinder Type
全伟才; 张艾群; 张竺英
作者部门水下机器人研究室
关键词有缆水下机器人 半主动升沉补偿 复合液压缸
发表期刊机床与液压
ISSN1001-3881
2013
卷号41期号:1页码:137-141
产权排序1
摘要为提高深海有缆水下机器人吊放作业的安全性,提出一种复合液压缸式半主动升沉补偿系统,介绍系统的工作原理,并利用AMESim分别建立了系统在被动升沉补偿模式与半主动升沉补偿模式下的仿真模型。对比分析了不同升沉频率下系统的补偿性能和补偿过程中复合液压缸活塞位移与蓄能器压力的变化规律。分析结果表明,所提出的半主动升沉补偿系统能有效降低周期性母船升沉运动对铠缆张力和中继器位移的影响。
其他摘要A semi-active heave compensation system of composite-cylinder type was presented according to the requirement of improving the safety of handling of deep-sea remotely operated vehicle ( ROV) in harsh sea state. The semi-active heave compensation principles were introduced, and the simulation models of the system under passive heave compensation mode and semi-active heave compensation mode were set up respectively via the AMESim. The performance of heave compensation system under different heave frequencies and the change laws of piston displacement of composite-type cylinder and accumulator pressure were analyzed through contrastive analysis. The results demonstrate that the semi-active heave compensation system can be used to reduce the strong influence of periodic ship heave motion on umbilical tension and tether-management-system displacement effectively.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/10536
专题水下机器人研究室
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院大学
推荐引用方式
GB/T 7714
全伟才,张艾群,张竺英. 复合液压缸式半主动升沉补偿系统建模及仿真[J]. 机床与液压,2013,41(1):137-141.
APA 全伟才,张艾群,&张竺英.(2013).复合液压缸式半主动升沉补偿系统建模及仿真.机床与液压,41(1),137-141.
MLA 全伟才,et al."复合液压缸式半主动升沉补偿系统建模及仿真".机床与液压 41.1(2013):137-141.
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