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3自由度并联按摩机构的运动学模型研究
其他题名The Kinematic Model Studying of 3-DOF Parallel Massage Mechanism
王洪伟; 魏英姿; 常勇; 王洪光
作者部门空间自动化技术研究室
关键词并联机构 足部按摩机器人 运动学
发表期刊沈阳理工大学学报
ISSN1003-1251
2013
卷号32期号:1页码:71-74,94
产权排序2
资助机构辽宁省自然科学基金项目(20092060); 机器人学国家重点实验室开放基金项目(RLO201005)
摘要为达到治病疗效,精准的穴位定位和精确控制的按摩力道是足部按摩机器人的关键。将机器人的按摩定位执行机构设计成并联滑块机构,对机构运动学进行建模,并利用MATLAB对所得到的位移、速度进行仿真验证。仿真结果表明:其运动学方程正、逆解和雅可比矩阵均为简洁的显式表达,便于实时控制;按摩触头随滑块的位移与连杆的角度变化作运动,可有效地调节其运动轨迹。
其他摘要To achieve the treatment efficacy of feet massage, it is critical for the feet massage robot exactly positioning the acupuncture points and precisely controlling the massage force in the limited workspace. The positioning executive body of massage robot is designed as a parallel mechanism with two sliders. The kinematics model of this parallel mechanism is built for the further analysis of positioning the acupuncture points. The forward and inverse kinematics have been analyzed. Its kinematics equation as well as Jacobian matrix is simple and explicit. It is easy to real-time control; and MATLAB is used to get the displacement, and velocity simulation. Simulation results show that, massage contact can do motions with the change of the slide block’s displacement and the connecting rod’s angle, and that can effectively adjust its trajectory as well.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/10537
专题空间自动化技术研究室
作者单位1.沈阳理工大学信息科学与工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
王洪伟,魏英姿,常勇,等. 3自由度并联按摩机构的运动学模型研究[J]. 沈阳理工大学学报,2013,32(1):71-74,94.
APA 王洪伟,魏英姿,常勇,&王洪光.(2013).3自由度并联按摩机构的运动学模型研究.沈阳理工大学学报,32(1),71-74,94.
MLA 王洪伟,et al."3自由度并联按摩机构的运动学模型研究".沈阳理工大学学报 32.1(2013):71-74,94.
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文件名: 3自由度并联按摩机构的运动学模型研究.pdf
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