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基于自然正交补的真空机器人动力学建模
其他题名Dynamic Modeling of Vacuum Robots Based on Natural Orthogonal Complement
黄玉钏; 曲道奎; 徐方
作者部门其他
关键词自然正交补 真空机器人 动力学
发表期刊机器人
ISSN1002-0446
2012
卷号34期号:6页码:730-736
收录类别EI ; CSCD
EI收录号20130215895217
CSCD记录号CSCD:4715264
产权排序1
资助机构国家科技重大专项资助项目(2009ZX02012)
摘要基于自然正交补方法,推导出了一种真空并联机器人简洁的动力学模型.首先得到真空并联机器人的等效串联模型,并获取其运动学正反解.然后用利用自然正交补的理论给出真空机器人的动力学模型.通过仿真实验,可以验证该方法的可行性和有效性.
其他摘要Based on the natural orthogonal complement, a concise dynamic model of vacuum parallel robots is calculated. Firstly, the solutions of kinematics and inverse kinematics are obtained by establishing an equivalent serial model of the vacuum parallel robots. Then, the dynamic model of vacuum robots is given based on natural orthogonal complement. By simulation,the feasibility and the availability of this method are proved.
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/10547
专题其他
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院研究生院
3.新松机器人自动化股份有限公司
推荐引用方式
GB/T 7714
黄玉钏,曲道奎,徐方. 基于自然正交补的真空机器人动力学建模[J]. 机器人,2012,34(6):730-736.
APA 黄玉钏,曲道奎,&徐方.(2012).基于自然正交补的真空机器人动力学建模.机器人,34(6),730-736.
MLA 黄玉钏,et al."基于自然正交补的真空机器人动力学建模".机器人 34.6(2012):730-736.
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