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 机器人倾倒碰撞动力学建模与不同刚度下碰撞响应 其他题名 Dynamics modeling of slipping collision of robot and impact response under different stiffness 王斌锐; 严冬明; 方水光; 金英连 作者部门 机器人学研究室 发表期刊 农业工程学报 ISSN 1002-6819 2012 卷号 28期号:7页码:51-56 收录类别 EI ; CSCD EI收录号 20121915007968 CSCD记录号 CSCD:4501909 产权排序 1 资助机构 国家自然科学基金资助项目（No.50905170）；浙江省自然科学基金资助项目（No.Y1090042）；机器人学国家重点实验室开放基金资助项目（No.RL0200918） 关键词 机器人 柔性结构 动力学模型 接触碰撞 假设模态 刚柔耦合 刚度 摘要 为了确定刚度对柔性臂倾倒碰撞力的影响，基于混合坐标法建立柔性臂运动学模型，利用假设模态法对柔性变形解耦，基于Hertz 接触理论和非线性阻尼理论建立接触碰撞力模型，利用Lagrange 方程建立了含碰撞的动力学方程。编写了变步长变精度的四阶Runge-Kutta 数值求解算法。对不同刚度下柔性臂的碰撞响应进行仿真，得到了接触力、关节转角、角速度和弹性变形曲线。对比可得，随着抗弯刚度增大，接触力变大且峰值出现的相位提前，且碰撞后柔性臂关节转角变小，弹性变形和角速度的振动都减小；材质结构阻尼对弹性振动变形有明显的抑制。该文所建模型和求解方法有效。 其他摘要 In order to ascertain the affect of stiffness on slipping collision of flexible arm, the kinematics model was established by hybrid coordinate method, and flexible deformation was decoupled by using the assumed modes. Contact-impact model was established by using the Hertz impact theory and nonlinear spring-damper theory, collision dynamics of flexible arm was derived through Lagrange equations. The fourth-order Runge-Kutta numerical solution algorithm with variable step-size and precision was designed for solving dynamical equation. Simulation of the impact responses of flexible arm collision under different stiffness were completed, and curves of contact force, joint angle, angle velocity and elastic deformation were given. Based on comparative analysis, with bending stiffness increasing, contact force enlarged and the phase of peak force advanced, the flexible arm joint angle turned smaller, vibration of elastic deformation and angular velocity became lower. Material structural damping had obvious inhibition on the elastic deformation vibration. The model and solving algorithm of this paper are proved effective. 语种 中文 引用统计 被引频次：4[CSCD]   [CSCD记录] 文献类型 期刊论文 条目标识符 http://ir.sia.cn/handle/173321/10610 专题 机器人学研究室 作者单位 1.中国计量学院机电工程学院2.机器人学国家重点实验室 推荐引用方式GB/T 7714 王斌锐,严冬明,方水光,等. 机器人倾倒碰撞动力学建模与不同刚度下碰撞响应[J]. 农业工程学报,2012,28(7):51-56. APA 王斌锐,严冬明,方水光,&金英连.(2012).机器人倾倒碰撞动力学建模与不同刚度下碰撞响应.农业工程学报,28(7),51-56. MLA 王斌锐,et al."机器人倾倒碰撞动力学建模与不同刚度下碰撞响应".农业工程学报 28.7(2012):51-56.
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