SIA OpenIR  > 机器人学研究室
基于仿生机械云台的声纳图像拼接
其他题名Sonar image mosaicing based on bionic mechanical pan-tilt
陈金波; 李恒宇; 龚振邦; 罗均; 谢少荣
作者部门机器人学研究室
关键词声纳 图像拼接 仿生机械云台 动态主动补偿
发表期刊应用科学学报
ISSN0255-8297
2012
卷号30期号:2页码:158-164
收录类别EI ; CSCD
EI收录号20121614950045
CSCD记录号CSCD:4516022
产权排序1
资助机构国家自然科学基金(No.60975068);上海市科委重点项目基金(No.10170500400);机器人学国家重点实验室开放基金(No.RL2006001);上海市机械自动化及机器人重点实验室自主基金(No.ZZ0805)资助
摘要分析了声纳图像拼接失真的因素,提出了一种基于仿生机械云台的声纳图像拼接方法. 根据眼球前庭动眼反射机理建立了一个具有主动补偿功能的仿生机械云台控制系统,对扫测艇姿态变化进行动态补偿减小了声纳图像拼接的误差. 使用姿态传感器与GPS以及图像信息对声纳图像进行对准,实现声纳图像的拼接. 不同环境下的仿真实验证明,该系统不仅具有动态补偿能力而且还具备鲁棒性. 最后,经水下声纳图像拼接的实验证明了该方法的有效性,较未使用仿生云台的拼接方法有更好的拼接效果.
其他摘要This paper proposes a mosaicing method of sonar images based on a bionic mechanical pan-tilt system. From the principle of vestibule-ocular reflex, an active compensation control system of bionic mechanical pan-tilt is established. The system can compensate the sonar image instability due to attitude variation of the sweeping survey boat or submarines during operation. To obtain sonar image mosaics, the sonar images are matched with information of the attitude sensors and GPS. Simulation experiments are performed in different environments. The results show that the model is robust and has the ability of dynamic compensation. The results show effectiveness of the system.
语种中文
引用统计
被引频次:1[CSCD]   [CSCD记录]
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/10612
专题机器人学研究室
作者单位1.上海大学机电工程与自动化学院
2.机器人学国家重点实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
陈金波,李恒宇,龚振邦,等. 基于仿生机械云台的声纳图像拼接[J]. 应用科学学报,2012,30(2):158-164.
APA 陈金波,李恒宇,龚振邦,罗均,&谢少荣.(2012).基于仿生机械云台的声纳图像拼接.应用科学学报,30(2),158-164.
MLA 陈金波,et al."基于仿生机械云台的声纳图像拼接".应用科学学报 30.2(2012):158-164.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于仿生机械云台的声纳图像拼接.pdf(4543KB) 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[陈金波]的文章
[李恒宇]的文章
[龚振邦]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[陈金波]的文章
[李恒宇]的文章
[龚振邦]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[陈金波]的文章
[李恒宇]的文章
[龚振邦]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于仿生机械云台的声纳图像拼接.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。