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题名: 水陆两栖可变形机器人结构参数分析与运动性能研究
其他题名: Study on Mechanism Parameter Design and Amphibious Maneuverability of an Amphibious Transformable Robot
作者: 李楠
导师: 马书根 ; 王越超
关键词: 两栖机器人 ; 可变形 ; 履带 ; 仿鱼推进 ; 结构参数设计 ; 运动性能 ; 功能复用
页码: 143页
学位专业: 机械电子工程
学位类别: 博士
答辩日期: 2012-11-24
授予单位: 中国科学院沈阳自动化研究所
作者部门: 机器人学研究室
中文摘要: 本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开,立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术,针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内容主要分为两方面,分别为水陆两栖可变形机器人机构设计方法研究,以及机器人两栖环境下运动性能和运动控制研究。
英文摘要: This research, supported by the Innovation Fund of Chinese Academy of Science, mainly deals with the mechanism design of an amphibious transformable robot and analysis of the robot's mobility in amphibious environment. It contains the design of an amphibious link-type structure, the optimization of the mechanism and the control system, and the mobility analysis and control strategy in the amphibious environment.
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 学位论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/10654
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水陆两栖可变形机器人结构参数分析与运动性能研究.pdf(5036KB)----限制开放 联系获取全文

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李楠.水陆两栖可变形机器人结构参数分析与运动性能研究.[博士学位论文].中国科学院沈阳自动化研究所.2012
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