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水陆两栖可变形机器人结构参数分析与运动性能研究
Alternative TitleStudy on Mechanism Parameter Design and Amphibious Maneuverability of an Amphibious Transformable Robot
李楠1,2
Department机器人学研究室
Thesis Advisor马书根 ; 王越超
ClassificationTP242
Keyword两栖机器人 可变形 履带 仿鱼推进 结构参数设计 运动性能 功能复用
Call NumberTP242/L33/2012
Pages143页
Degree Discipline机械电子工程
Degree Name博士
2012-11-24
Degree Grantor中国科学院沈阳自动化研究所
Place of Conferral沈阳
Abstract本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开,立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术,针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内容主要分为两方面,分别为水陆两栖可变形机器人机构设计方法研究,以及机器人两栖环境下运动性能和运动控制研究。
Other AbstractThis research, supported by the Innovation Fund of Chinese Academy of Science, mainly deals with the mechanism design of an amphibious transformable robot and analysis of the robot's mobility in amphibious environment. It contains the design of an amphibious link-type structure, the optimization of the mechanism and the control system, and the mobility analysis and control strategy in the amphibious environment.
Language中文
Contribution Rank1
Document Type学位论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/10654
Collection机器人学研究室
Affiliation1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.中国科学院大学
Recommended Citation
GB/T 7714
李楠. 水陆两栖可变形机器人结构参数分析与运动性能研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所,2012.
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