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Master-slave teleoperation method of redundant manipulator
Chen Y(陈洋); Chen P(陈鹏)
作者部门机器人学研究室
会议名称4th International Conference on Manufacturing Science and Engineering, ICMSE 2013
会议日期March 30-31, 2013
会议地点Dalian, China
会议录名称Advanced Materials Research
出版者Trans Tech Publications Ltd
出版地Zurich-Durnten, Switzerland
2013
页码1690-1695
收录类别EI ; CPCI(ISTP)
EI收录号20132416421125
WOS记录号WOS:000322498500334
产权排序2
ISSN号1022-6680
ISBN号978-3-03785-693-2
关键词Industrial Manipulators Interpolation Inverse Kinematics Motion Planning Remote Control
摘要This paper introduces a master-slave control method of teleoperating a redundant manipulator with double handles. The master handles send motion commands in the form of increments. The mapping module transforms the commands into homogeneous matrices. And the slave manipulator links discrete motion commands in the mode of PVAT automatically, by inverse kinematics and fifth-order polynomial interpolation. Simulations and experiments are taken to prove the effectiveness of the control method in the paper.
语种英语
引用统计
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/12414
专题机器人学研究室
推荐引用方式
GB/T 7714
Chen Y,Chen P. Master-slave teleoperation method of redundant manipulator[C]. Zurich-Durnten, Switzerland:Trans Tech Publications Ltd,2013:1690-1695.
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