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多像机非共视场的非合作飞行器位姿测量方法
其他题名Pose measurement method for non-cooperative space vehicle using multiple non-overlapping cameras
苗锡奎; 朱枫; 郝颖明
作者部门光电信息技术研究室
关键词位姿测量 计算机视觉 在轨服务 非合作目标 多像机非共视场
发表期刊红外与激光工程
ISSN1007-2276
2013
卷号42期号:3页码:709-715
收录类别EI ; CSCD
EI收录号20132616448364
CSCD记录号CSCD:4834608
产权排序1
资助机构国家自然科学基金(51005229)
摘要以空间非合作飞行器视觉位姿测量为背景,针对近距离及超近距离情况下由于成像空间小、像机视场等限制,位姿测量所用的视觉特征将不能在单像机中完整成像而无法完成定位的问题,提出一种多像机非共视场的非合作飞行器位姿测量方法。首先将多个像机配置成非共视场的形式,标定各个像机之间的位置关系;然后利用多个像机对目标上的不同特征成像,来自不同像机的底层信息既有冗余又有互补,为位姿测量提供足够的视觉特征和几何特征;最后结合像机之间的位置关系将各个像机中的特征信息进行融合,进而以闭式解法计算目标位姿。实验结果验证了该方法的有效性以及在大目标近距离位姿测量应用中的优越性。
其他摘要Taking pose measurement of non-cooperative space vehicle as research background, a new pose measurement method using multiple cameras with non-overlapping or slightly overlapping views was proposed to solve the problem that monocular vision-based method can not complete the pose estimation in close and ultra-close range, because of the limitation of the imaging space and the field of view, a monocular camera can not observe all the visual features used for pose estimation. Firstly, multiple cameras were configured in non-overlapping form, and the rotations and translations between cameras were calibrated. Then different cameras photographed the different features on the target, the underlying information from different cameras were both redundant and complementary, which provided adequated visual and geometric features for pose measurement. Finally, all the features information from different cameras were fused according to the relationship between cameras to calculate the pose in closed form solution. The experiment results demonstrate its effectiveness and superiority of the method for pose estimation for large target in close and ultra-close range.
语种中文
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被引频次:3[CSCD]   [CSCD记录]
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/12514
专题光电信息技术研究室
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.中国科学院大学
3.中国科学院光电信息处理重点实验室
4.辽宁省图像理解与视觉计算重点实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
苗锡奎,朱枫,郝颖明. 多像机非共视场的非合作飞行器位姿测量方法[J]. 红外与激光工程,2013,42(3):709-715.
APA 苗锡奎,朱枫,&郝颖明.(2013).多像机非共视场的非合作飞行器位姿测量方法.红外与激光工程,42(3),709-715.
MLA 苗锡奎,et al."多像机非共视场的非合作飞行器位姿测量方法".红外与激光工程 42.3(2013):709-715.
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