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具有三自由度的载人潜水器应急运动控制装置
其他题名Manned diving device emergency moving controller with three freedom
郭威; 王晓辉
所属部门水下机器人技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司
授权国家中国
专利类型实用新型
专利状态未缴年费
摘要本实用新型公开一种具有三自由度的载人潜水器应急运动控制装置,包括单杆切换电路和应急运动控制电路两部分,单杆切换电路将单杆信号分解成三自由度应急通路和计算机通路;应急运动控制电路将来自单杆切换电路的三自由度控制信号进行等幅放大、线性叠加,并对控制信号进行推力分配,通过应急运动控制电路中的电位器调节三个自由度的推力分配系数和推进器的正反推力特性,最后通过继电器切换再将应急控制信号与计算机控制信号进行分开处理,最终实现潜水器的三自由度的应急运动控制。该具有三自由度的载人潜水器应急运动控制装置,结构简单,尺寸小,重量轻,调节方便,可靠性高,成本低,功能强。本实用新型亦可用于其它水下机器人的应急运动控制中。
其他摘要The utility model discloses a manned diving device emergency moving controller with three-freedom, comprising a single pole switching circuit and an emergency moving control circuit. The single pole switching circuit decomposes the single pole signal into a three-freedom emergency through path and a computer through path, and the three-freedom control signal coming from the single pole switching circuit is amplified in constant amplitude mode and is superposed in linear mode by the emergency moving control circuit which allocates the thrust for the control signal. The thrust distribution coefficient of the three freedom and the positive thrust performance and the negative thrust performance of a thruster are adjusted by the potentiometer of the emergency moving control circuit at last the emergency control signal and the computer control signal are separated and processed by the exchange of a relay, and ultimately three-freedom emergency moving control of the diving instrument is accomplished. The manned diving device emergency moving controller with three-freedom has simple structure, small size, light weight, convenient regulation, high reliability, low cost and strong function. The utility model can also be used for emergency moving control of other underwater robots.
优先权数据CN20042108460U
PCT属性
申请日期2004-10-22
2005-11-23
授权日期2005-11-23
申请号CN200420108460.8
公开(公告)号CN2742649Y
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/12919
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
郭威,王晓辉. 具有三自由度的载人潜水器应急运动控制装置[P]. 2005-11-23.
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