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专利名称: 载人潜水器自动躲避障碍方法
其他题名: Automatic hindrance aroiding method of manned underwater device
作者: 于开洋
所属部门: 水下机器人技术研究室
专利权人: 中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理: 沈阳科苑专利商标代理有限公司
专利国别: 中国
专利类型: 发明
专利状态: 失效
摘要: 本发明涉及载人潜水器在海底航行时自动躲避障碍的方法。本发明可接收多路测距传感器的距离信号,通过计算直接给出载人潜水器航行的纵向倾角;具体是,首先由多部测距传感器获得载人潜水器与障碍物的距离数据,然后计算出载人潜水器应该运动的纵向倾角角度即避碰角φ和速度值,将算出的避碰角φ和速度值送给控制系统,以实现载人潜水器的自动躲避障碍功能。采用本发明载人潜水器可根据多路测距传感器的信息判断海底地形或障碍物的复杂情况,自动改变纵向倾角、速度或航向角,避免和障碍物碰撞。
英文摘要: A method for the manned submersible to automatically dodge obstacle in sea includes such steps as acquiring the distance date from the submersible to obstacle by multiple range sensors, calculating the longitudinal tilt angle and speed of submersible, and transmitting them to controller.
优先权数据: CN20041020923
是否PCT专利:
申请日期: 2004-07-07
公开日期: 2006-01-11
授权日期: 2009-12-02
专利申请号: CN200410020923.X
公布/公告号: CN1718563A
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 专利
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/12923
Appears in Collections:水下机器人研究室_专利

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