SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
载人潜水器应急运动控制装置
其他题名Emergent motion control apparatus for manned submersible vehicle
郭威; 王晓辉
所属部门水下机器人技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司
授权国家中国
专利类型发明
专利状态未缴年费
摘要本发明公开一种载人潜水器应急运动控制装置,包括单杆切换电路和应急运动控制电路两部分,单杆切换电路将单杆信号分解成三自由度应急通路和计算机通路;应急运动控制电路将来自单杆切换电路的三自由度控制信号进行等幅放大、线性叠加,并对控制信号进行推力分配,通过应急运动控制电路中的电位器调节三个自由度的推力分配系数和推进器的正反推力特性,最后通过继电器切换再将应急控制信号与计算机控制信号进行分开处理,最终实现潜水器的三自由度的应急运动控制。该载人潜水器应急运动控制装置,结构简单,尺寸小,重量轻,调节方便,可靠性高,成本低,功能强。本发明亦可用于其它水下机器人的应急运动控制中。
其他摘要The invention discloses a manned submersible vehicle emergency motion control device, which consists of single-rod switching circuit and emergency motion control circuit, wherein the single-rod switching circuit decomposes the single-rod signal into three freedom degrees emergency channel and computer channel the emergency motion control circuit receives the three freedom degrees control signal to do constant amplitude enlargement and linear superposition, which proceeds propulsion allocation of control signal. The device disposes the emergency control signal and computer control signal separately through relay switch according to the potentiometer adjustment of three freedom degree propulsion allocation coefficient and propeller positive and negative propulsion character in the emergency motion control circuit, which realizes the three freedom degree emergency motion control of submarine at last.
优先权数据CN20041050656
PCT属性
申请日期2004-10-22
2006-04-26
授权日期2008-07-16
申请号CN200410050656.0
公开(公告)号CN1763664A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/12933
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
郭威,王晓辉. 载人潜水器应急运动控制装置[P]. 2006-04-26.
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