SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
微型水下机器人电机控制装置及控制方法
其他题名Motor control device of miniature underwater robot and control method
李智刚; 孙凯
所属部门水下机器人技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态有权
摘要本发明公开一种微型水下机器人电机控制装置及控制方法,包括:CAN收发器,通过光纤与上位计算机相连;与收发器相连的微控制器,实现CAN通讯的连接配置,并获得上位计算机的控制信号,还通过内置的PWM控制器将PWM电机控制信号输送给电机的电压输入接口,控制电机的正反转及转速;还包括电机,通过电压输出接口将电机的实际输出电压传送至微控制器,并通过微控制器将上位计算机的控制信号与电机的实际输出电压作比较,形成闭环控制。采用本发明可以提高控制指令的响应速度及系统的处理能力;加之其结构轻便小巧,特别适合微型水下机器人应用。
其他摘要The invention discloses a motor control device of a miniature underwater robot and a control method. The motor control device comprises a CAN transceiver, a microcontroller and a motor, wherein the CAN transceiver is connected with an upper computer through an optical fiber the microcontroller is connected with the CAN transceiver, realizes the connecting configuration of CAN communication, acquires a control signal of the upper computer, transmits a PWM motor control signal to a voltage input interface of the motor through a built-in PWM controller and controls the positive inversion and the rotating speed of the motor and the motor transmits actual output voltage of the motor to the microcontroller through the voltage output interface and compares the control signal of the upper computer with the actual output voltage of the motor through the microcontroller to form closed-loop control. The invention can improve the response speed of a command instruction and the processing capability of the system and in addition, since the structure of the motor control device is light and small in size, the invention is particularly suitable for being applied on the miniature underwater robot.
PCT属性
申请日期2008-12-12
2010-06-23
授权日期2011-12-28
申请号CN200810229664.X
公开(公告)号CN101751036A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/13017
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
李智刚,孙凯. 微型水下机器人电机控制装置及控制方法[P]. 2010-06-23.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
CN200810229664.X.pdf(355KB)专利 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
CN200810229664.X授权.p(374KB)专利 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[李智刚]的文章
[孙凯]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[李智刚]的文章
[孙凯]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[李智刚]的文章
[孙凯]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: CN200810229664.X.pdf
格式: Adobe PDF
文件名: CN200810229664.X授权.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。