SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法
其他题名Motion parameter optimization method for optimal energy consumption of underwater glider
俞建成
所属部门水下机器人技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态有权
摘要本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法,输入水下滑翔机初始化参数;将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值;采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条件下的G函数值;确定最大G函数值对应的滑翔角度;将滑翔速度增加一个迭代步长;如果超过最大滑翔速度约束条件,则运动参数约束条件数值中的滑翔深度增加一个迭代步长;如果超过最大滑翔深度约束条件,确定G函数值序列中的最大值,该G函数值序列中的最大值所对应的滑翔速度、滑翔深度和滑翔角度即为最优的滑翔运动参数。本发明综合优化了水下滑翔机的系统能耗特征和运动性能,提高水下滑翔机的能源利用率,提高水下滑翔机系统的续航能力。
其他摘要The invention relates to a motion parameter optimization method for optimal energy consumption of an underwater glider. The method comprises the following steps that: an initialization parameter of an underwater glider is input a minimum value in motion parameter constraint condition values is used as an initial value of a to-be-optimized motion parameter an enumeration calculating method is employed to respectively calculate G function values in the motion parameter constraint condition values under all glide angle conditions a glide angle corresponded to a maximum G function value is determined an iteration step size is added to a glide speed if a maximum glide speed constraint condition is exceeded, an iteration step size is added for a glide depth in the motion parameter constraint condition values and if a maximum glide depth constraint condition is exceeded, a maximum value in a G function value sequence is determined as well as a glide speed, a glide depth and a glide angle are optimal glide motion parameters, wherein the glide speed, the glide depth and the glide angle are corresponded to the maximum value in the G function value sequence. According to the invention, a system energy consumption feature and a motion performance of an underwater glider are comprehensively optimized an energy utilization rate of the underwater glider is improved and endurance capability of the underwater glider system is also enhanced.
PCT属性
申请日期2010-12-04
2012-06-06
授权日期2014-05-07
申请号CN201010573970.2
公开(公告)号CN102486633A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/13070
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
俞建成. 一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法[P]. 2012-06-06.
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