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一种测量物体六维位姿的装置
其他题名Device for measuring six-dimensional position poses of object
罗振军; 田永利
所属部门装备制造技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态驳回
摘要一种测量物体六维位姿的装置,由激光跟踪仪、接收器、计算处理单元和至少一个小型激光发射器组成,计算处理单元与激光跟踪仪固装在地面上;接收器安在待测运动物体上;激光跟踪仪和接收器与计算处理单元通讯,小型激光发射器安装在激光跟踪仪上;激光跟踪仪的水平转角和俯仰转角可控,上面安装有激光测距仪;激光测距仪和小型激光发射器分别投射激光到接收器的投射面板上。激光跟踪仪获得接收器的三维位置,计算处理单元根据激光跟踪仪的方位角和投射面板上的激光光斑图像数据求解接收器相对于地面固定坐标系的三维姿态。本发明可以连续测量在较大空间中运动的物体或者静止的物体,精度高、测量速度快、成本低和便于布置,可以替代昂贵的六维位姿测量激光跟踪仪。
其他摘要The invention discloses a device for measuring six-dimensional position poses of an object, which consists of a laser tracking instrument, a receiver, a computing unit and at least one small-sized laser light emitter, wherein the computing unit and the laser tracking instrument are fixedly arranged on the ground surface the receiver is arranged on a moving object to be measured the laser tracking instrument and the receiver communicate with the computing unit the small-sized laser light emitter is arranged on the laser tracking instrument a horizontal intersection angle and a pitching intersection angle of the laser tracking instrument are controllable, and the laser tracking instrument is provided with a laser distance measuring instrument and the laser distance measuring instrument and the small-sized laser light emitter project laser light to a projection panel of the receiver respectively. The laser tracking instrument acquires a three-dimensional position of the receiver, and the computing unit solves three-dimensional postures of the receiver corresponding to a fixed coordinate system on the ground surface according to an azimuth angle of the laser tracking instrument and image data of laser faculae on the projection panel. The device can continuously measure moving objects or static objects in a large space, has the advantages of high precision, quick measuring speed, low cost and convenient arrangement, and can replace an expensive laser tracking instrument for measuring the six-dimensional poses.
PCT属性
申请日期2008-12-19
2010-06-23
授权日期2013-10-15
申请号CN200810229988.3
公开(公告)号CN101750012A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/13331
专题装备制造技术研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
罗振军,田永利. 一种测量物体六维位姿的装置[P]. 2010-06-23.
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