SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
轮足式爬壁机器人机构
其他题名Biped-wheel wall-climbing robot mechanism
王洪光; 刘爱华; 景凤仁; 董伟光; 李贞辉
所属部门空间自动化技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型实用新型
专利状态有权
摘要本实用新型涉及一种轮足式爬壁机器人机构,包括半圆柱形的第1本体及第2本体、连杆、第1吸盘足以及第2吸盘足,其中第1本体及第2本体下部分别设有第1吸盘足以及第2吸盘足,第1本体及第2本体轴线平行,以接触方式并行设置,在两本体并行设置的两端部分别通过连杆连接成具有能够相对旋转的结构;第1吸盘足采用负压吸附结构,第2吸盘足采用真空吸附结构;第1本体内设有行走轮。本实用新型有机地结合了轮式移动机构和足式移动机构的各自优点,机构具有较好的运动特性和力特性,移动速度快,越障能力强,曲面适应性好。
其他摘要The utility model relates to a biped-wheel wall-climbing robot mechanism comprising a first semi-cylindrical body and a second semi-cylindrical body, a connecting rod, a first sucking disc foot and a second sucking disc foot, wherein the first sucking disc foot and the second sucking disc foot are respectively arranged at the lower parts of the first semi-cylindrical body and the second semi-cylindrical body, the axes of the first body and the second body are parallel, the first body and the second body are in parallel arrangement in a contact manner, two end parts of the two bodies, in parallel arrangement, are respectively connected by the connecting rod to form a relatively-rotatable structure the first sucking disc foot adopts a negative pressure adsorption structure, the second sucking disc foot adopts a vacuum adsorption structure, and a traveling wheel is arranged in the first body. In the mechanism, the advantages of a wheel type moving mechanism and the advantages of a biped type moving mechanism can be combined systematically, therefore, the mechanism has better kinetic characteristic and dynamic characteristic, the moving speed is rapid, the obstacle crossing capacity is strong and the curved surface suitability is good.
PCT属性
申请日期2010-11-22
2011-08-03
授权日期2011-08-03
申请号CN201020617642.3
公开(公告)号CN201914349U
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/13429
专题空间自动化技术研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
王洪光,刘爱华,景凤仁,等. 轮足式爬壁机器人机构[P]. 2011-08-03.
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