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一种轮臂复合式巡检机器人机构
其他题名Wheel arm combined patrol inspection robot mechanism
王洪光; 房立金; 朱兴龙; 赵明扬
所属部门机器人学研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司
授权国家中国
专利类型发明
专利状态有权
摘要本发明公开一种轮臂复合式巡检机器人机构。它由车体、前手臂、前行走机构、前夹持机构、后手臂、后行走机构、后夹持机构组成,前、后手臂的一端为前、后滑块螺母位于车体中;另一端与前、后行走机构相连,手臂具有四个自由度,分别由前、后偏置回转机构、前、后回转机构、前、后垂直伸缩机构和前、后水平移动机构组成,其中前、后偏置回转机构一端与前、后行走机构相连,另一端经前、后回转机构及前、后垂直伸缩机构后,与前、后水平移动机构相连,前、后水平移动机构安装在车体中;行走机构在架空地线上行走,夹持机构安装在行走机构上;前、后手臂,前、后行走机构,前、后夹持机构结构相同。本发明工作空间大、能耗低且越障能力强。
其他摘要The invention discloses a wheel-arm compounded detection robot, which is formed by a machine body, a front arm, a walking-forward device, a front clamp device, a back arm, a walking-backward device, and a back clamp device. Wherein, one ends of front and back arms are front and back sliding nut in the machine bed, while another ends are connected to walking-forward and walking-backward devices the arms have four freedom degrees which are individually formed by front and back offset rotary device, front and back rotary device, front and back vertical extension device and front and back horizontal motion device, while one end of front and back offset rotary device is connected to the walking devices, and another end is connected to the front and back horizontal motion device via the front and back rotary device and front and back vertical extension device the front and back horizontal motion device is mounted inside the machine bed the walking devices can move on the trolley earth line the clamp devices can move on the walking devices and the structures of front and back arms, walking devices and front and back clamp devices are same. The invention has large working space, lower energy consumption and strong ability of crossing obstacle.
优先权数据CN20041010531
PCT属性
申请日期2004-12-31
2006-07-12
授权日期2008-01-02
申请号CN200410010531.5
公开(公告)号CN1799783A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/13607
专题机器人学研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
王洪光,房立金,朱兴龙,等. 一种轮臂复合式巡检机器人机构[P]. 2006-07-12.
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