SIA OpenIR  > 机器人学研究室
一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构
其他题名Microminiature wheeling-walking combined wall climbing robot mechanism
王洪光; 刘爱华; 房立金; 景凤仁
所属部门机器人学研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司
授权国家中国
专利类型发明
专利状态有权
摘要本发明涉及移动机器人机构,具体地说是一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构,包括本体、连杆和吸盘足,本体为两个,每一个分别与吸盘足相连接,两个本体之间采用旋转关节、通过连杆连接,实现两个本体的相对滚动;其中:一个本体还设有由电机驱动的、垂直设置的旋转关节,另一本体还设有由电机驱动的垂直设置移动关节和垂直设置旋转关节,实现机器人机构整体的原地转动和吸盘足的缩放;通过两个本体的相对滚动和两个吸盘足的交替吸附与释放实现机器人的移动与姿态调整。本发明结合了轮式机构运动速度快和足式机构越障能力强的优点,实现了移动速度快、重量轻、能耗低且运动能力强的目标。
其他摘要The invention relates to a movable robot mechanism, in particular to a mini biped-wheel composite wall-climbing robot mechanism comprising two main bodies, a link rod and two sucker feet. The two main bodies are respectively connected with the sucker feet and are mutually connected by adopting a rotary joint and through the link rod so as to realize the comparative rolling by the two main bodies wherein, one main body is also provided with a rotary joint which is driven by a motor and arranged vertically and the other main body is provided with a moving joint which is driven by a motor and arranged vertically and a rotary joint arranged vertically so as to locally turn the whole robot mechanism and fold or unfold the sucker feet and the movement and attitude regulation of the robot can be realized through the comparative rolling of the two main bodies and by alternately absorbing and releasing the two sucker feet. The mechanism integrates the high moving speed of wheel mechanism with the obstacle avoidance capability of foot mechanism so as to realize the aims of high moving speed, light weight, low energy-cost and high moving capability.
优先权数据CN20071157667
PCT属性
申请日期2007-10-24
2009-04-29
授权日期2011-06-29
申请号CN200710157667.2
公开(公告)号CN101417675A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/13649
专题机器人学研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
王洪光,刘爱华,房立金,等. 一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构[P]. 2009-04-29.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
CN200710157667.2.pdf(422KB)专利 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
CN200710157667.2授权.p(427KB)专利 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[王洪光]的文章
[刘爱华]的文章
[房立金]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[王洪光]的文章
[刘爱华]的文章
[房立金]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[王洪光]的文章
[刘爱华]的文章
[房立金]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: CN200710157667.2.pdf
格式: Adobe PDF
文件名: CN200710157667.2授权.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。