SIA OpenIR  > 机器人学研究室
一种移动机器人及其越障碍方法
其他题名Mobile robot and obstacle surmounting method thereof
王忠; 李小凡; 姚辰; 罗宇
所属部门机器人学研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司
授权国家中国
专利类型发明
专利状态视为撤回
摘要本发明涉及机器人工程,具体地说是一种需要越障碍的移动机器人及其越障碍方法,机器人包括箱体及安装在箱体两侧、通过履带连接的前、后带轮,箱体内的一端设有带轮电机,分别与该端箱体两侧的带轮相连接,在箱体的另一端设有摆腿回转轴,其由箱体及该端的后带轮穿过,摆腿回转轴位于箱体外的两端均设有摆腿;在该端的箱体内安装有与摆腿回转轴连接的摆腿电机。方法:摆腿旋转至机器人主体围绕摆腿回转轴翻转;摆腿电机反转驱动摆腿逆向旋转至主体脱离地面;带轮电机工作,使机器人向障碍物移动,至履带搭靠在障碍物上沿;摆腿继续逆向旋转,同时移动机器人至其重心超过障碍物的上沿,完成越上障碍物。本发明具有结构简单、易于操作等特点。
其他摘要The invention relates to a robot project, in particular to a mobile robot needing surmounting obstacles and an obstacle surmounting method thereof. The robot comprises a box body and front and back belt wheels which are arranged on both sides of the boxy body and connected through a caterpillar band. One end in the box body is provided with a belt wheel motor which is connected with the belt wheels on the both sides of the box body respectively, while the other end is provided with a leg-swinging gyro shaft, the box body and the back belt wheel on the end pass through the leg-swinging gyro shaft, two ends of the leg-swinging gyro shaft outside the box body are all provided with swing legs, and a leg-swinging motor connected with the leg-swinging gyro shaft is arranged in the box body on the end. The method comprises that: swing legs rotate until a robot body overturns around the leg-swinging gyro shaft the leg-winging motor reversely rotates to drive the swing legs to reversely rotate until the body is separated from the ground the belt wheel motor works to make the robot move to the obstacle until the caterpillar band is against the upper edge of the obstacle and the swing legs continuously rotate reversely, and simultaneously the robot is moved until the gravity center of the robot surpasses the upper edge of the obstacle to climb over the obstacle. The mobile robot has the characteristics of simple structure, easy operation, and the like.
优先权数据CN20081010198
PCT属性
申请日期2008-01-23
2009-07-29
授权日期2013-10-15
申请号CN200810010198.6
公开(公告)号CN101492072A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/13662
专题机器人学研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
王忠,李小凡,姚辰,等. 一种移动机器人及其越障碍方法[P]. 2009-07-29.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
CN200810010198.6.pdf(463KB)专利 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[王忠]的文章
[李小凡]的文章
[姚辰]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[王忠]的文章
[李小凡]的文章
[姚辰]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[王忠]的文章
[李小凡]的文章
[姚辰]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: CN200810010198.6.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。