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Active shaping of a tensegrity robot via pre-pressure
Hirai, Shinichi; Koizumi, Yuusuke; Shibata, Mizuho; Wang MH(王明辉); Li B(李斌)
作者部门机器人学研究室
会议名称2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics: Mechatronics for Human Wellbeing, AIM 2013
会议日期July 9-12, 2013
会议地点Wollongong, NSW, Australia
会议主办者IEEE RAS; IEEE IES; ASME; DSC; University of Wollongong
会议录名称2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics: Mechatronics for Human Wellbeing, AIM 2013
出版者IEEE Computer Society
出版地Washington, United States
2013
页码19-25
收录类别EI ; CPCI(ISTP)
EI收录号20133816747391
WOS记录号WOS:000328705300004
产权排序3
ISBN号978-1-4673-5319-9
关键词Pneumatic Actuators Pneumatic Equipment Robots
摘要This paper describes active shaping of a tensegrity robot by pre-pressure applied to pneumatic actuators that drive the robot. The pre-pressure helps to reduce unevenness of deformation properties of pneumatic actuators. We experimentally examined if transitions among contacts can be performed under pre-pressure using our prototype of a six-strut tensegrity robot. Based on the experimental results, we have found that all transitions between two neighboring contacts can be performed by activating one of twelve actuator pairs. © 2013 IEEE.
语种英语
引用统计
被引频次:9[WOS]   [WOS记录]     [WOS相关记录]
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/13900
专题机器人学研究室
推荐引用方式
GB/T 7714
Hirai, Shinichi,Koizumi, Yuusuke,Shibata, Mizuho,et al. Active shaping of a tensegrity robot via pre-pressure[C]//IEEE RAS; IEEE IES; ASME; DSC; University of Wollongong. Washington, United States:IEEE Computer Society,2013:19-25.
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