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模块化可重构机器人标定方法研究
其他题名Research on the Calibration of Modular Reconfigurable Robot
高文斌; 王洪光; 姜勇; 潘新安
作者部门空间自动化技术研究室
关键词模块化可重构机器人 指数积 参数标定
发表期刊机械工程学报
ISSN0577-6686
2013
卷号49期号:17页码:92-100
收录类别EI ; CSCD
EI收录号20134616974264
CSCD记录号CSCD:4960712
产权排序1
资助机构国家自然科学基金(60905048);; 机器人学国家重点实验室自主课题(RLZ200802)资助项目
摘要针对模块化可重构机器人模块级参数标定问题开展相关研究。采用旋量的指数形式对关节模块、连杆模块、模块间装配方位及由关节模块和连杆模块组成的子装配体进行数学描述,分别给出基于模块和子装配体的模块化机器人运动学模型,并对关节模块、连杆模块、子装配体及机械臂进行误差分析。建立子装配体和机械臂间的误差模型,给出一种用子装配体标定的可考虑多个机械臂装配结构信息的联合标定模型及标定流程。建立模块和子装配体间的误差模型,给出一种用于模块参数标定的可考虑多个子装配体装配结构信息的联合标定模型及标定流程。结合两种联合标定模型,提出一种可用于补偿多个模块化机械臂位姿误差的模块参数的两层式迭代标定方法。仿真试验表明标...
其他摘要The module level parameter calibration method for modular reconfigurable robot is studied. The twist exponential map is taken to describe the joint module, link module, the assembly orientation between tow modules and the sub-assembly composed of a joint module and a link module; the kinematic modeling methods both in module level and sub-assembly level for modular robot are given. The errors in modules, sub-assemblies and manipulators are analyzed. The error model between the sub-assemblies and manipulator is given, the combined calibration model and its procedure considering the information of the structures of multiple manipulators is presented. The error model between modules and sub-assembly is given, the combined calibration model and its procedure considering multiple sub-assemblies is presented. Based on the two combined calibration models, a tow-level iterative method for module parameter calibration which can compensate the pose errors of multiple manipulators is presented. The simulation result shows that the calibration method is stable, and the calibration results can achieve the pose accuracy compensation of multiple manipulators effectively.
语种中文
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文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/13980
专题空间自动化技术研究室
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院大学
推荐引用方式
GB/T 7714
高文斌,王洪光,姜勇,等. 模块化可重构机器人标定方法研究[J]. 机械工程学报,2013,49(17):92-100.
APA 高文斌,王洪光,姜勇,&潘新安.(2013).模块化可重构机器人标定方法研究.机械工程学报,49(17),92-100.
MLA 高文斌,et al."模块化可重构机器人标定方法研究".机械工程学报 49.17(2013):92-100.
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