SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
水下主从伺服液压机械手控制系统设计
其他题名Design of Underwater Master-slave Hydraulic Servo Manipulator Control System
王清梅; 王秀莲; 孙斌; 张奇峰
作者部门水下机器人研究室
关键词主从伺服 控制系统 通讯协议 变增益pi
发表期刊液压与气动
ISSN1000-4858
2013
期号11页码:33-37
产权排序1
资助机构国家863 资助项目(2012AA091101)
摘要液压机械手是深海作业潜水器的常载设备,针对一套七功能水下主从伺服液压机械手系统,介绍了控制系统的组成,重点研究了系统软件实现和从手控制算法,制定了一套完善的上下位机通讯协议,将变增益的PI 控制算法应用于该液压阅控机械手系统。试验证明了系统软件和控制算法的有效性,变增益的控制算法有效减缓了从手运动滞后及超调抖动问题
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/13985
专题水下机器人研究室
作者单位1.沈阳理工大学信息学院
2.机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
王清梅,王秀莲,孙斌,等. 水下主从伺服液压机械手控制系统设计[J]. 液压与气动,2013(11):33-37.
APA 王清梅,王秀莲,孙斌,&张奇峰.(2013).水下主从伺服液压机械手控制系统设计.液压与气动(11),33-37.
MLA 王清梅,et al."水下主从伺服液压机械手控制系统设计".液压与气动 .11(2013):33-37.
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