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题名: 水下主从伺服液压机械手控制系统设计
其他题名: Design of Underwater Master-slave Hydraulic Servo Manipulator Control System
作者: 王清梅 ; 王秀莲 ; 孙斌 ; 张奇峰
作者部门: 水下机器人研究室
关键词: 主从伺服 ; 控制系统 ; 通讯协议 ; 变增益PI
刊名: 液压与气动
ISSN号: 1000-4858
出版日期: 2013
期号: 11, 页码:33-37
产权排序: 1
摘要: 液压机械手是深海作业潜水器的常载设备,针对一套七功能水下主从伺服液压机械手系统,介绍了控制系统的组成,重点研究了系统软件实现和从手控制算法,制定了一套完善的上下位机通讯协议,将变增益的PI 控制算法应用于该液压阅控机械手系统。试验证明了系统软件和控制算法的有效性,变增益的控制算法有效减缓了从手运动滞后及超调抖动问题
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/13985
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王清梅; 王秀莲; 孙斌; 张奇峰.水下主从伺服液压机械手控制系统设计,液压与气动,2013,(11):33-37
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