SIA OpenIR  > 机器人学研究室
基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建
其他题名Simultaneous Localization and Mapping Based on the Hybrid Metric-Topological Map in the Ruins Environment
王楠; 马书根; 李斌; 王明辉; 赵明扬
作者部门机器人学研究室
关键词废墟环境 同步定位与地图创建 拓扑地图 米制地图 混合地图
发表期刊机器人
ISSN1002-0446
2013
卷号35期号:6页码:762-768
收录类别EI ; CSCD
EI收录号20140317209376
CSCD记录号CSCD:5019598
产权排序1
资助机构江苏省高校自然科学基金资助项目(11KJB510024)
摘要针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制。采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建局部米制地图,描述破坏形态形成的不规则障碍。通过废墟模拟环境进行实验,验证了该算法在复杂环境中的同步定位及地图创建能力,证明该算法在实际救援等领域具有可行性及有效性。
其他摘要A map representation method with an effective map building mechanism for representation of ruins environments is presented. Based on the hybrid metric-topological map representation, the ruins environment is described at different levels, according to the morphological characteristics in the interior of ruins environments after a seismic disaster. The whole environment is described on the basis of the global topological map, to ensure the system computing capability, ambient adaptability and friendly interaction, while building a local metric map at each topological node region, to represent clearly the irregular obstacle formed by a destructive pattern. The experiments in an artificial ruins environment demonstrate that the method can realize the simultaneous localization and mapping in complex environment, which indicates the feasibility and validity of the algorithm in practical search and rescue fields.
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/14038
专题机器人学研究室
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院大学
3.立命馆大学理工学部
推荐引用方式
GB/T 7714
王楠,马书根,李斌,等. 基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建[J]. 机器人,2013,35(6):762-768.
APA 王楠,马书根,李斌,王明辉,&赵明扬.(2013).基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建.机器人,35(6),762-768.
MLA 王楠,et al."基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建".机器人 35.6(2013):762-768.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与(3896KB) 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[王楠]的文章
[马书根]的文章
[李斌]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[王楠]的文章
[马书根]的文章
[李斌]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[王楠]的文章
[马书根]的文章
[李斌]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建.pdf
格式: Adobe PDF
此文件暂不支持浏览
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。