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一种欠驱动移动机器人运动模式分析
其他题名Analysis of a Underactuated Mobile Robot Moving Mode
李艳杰; 马岩; 钟华; 吴镇炜; 隋春平
作者部门机器人学研究室
关键词Avr单片机 欠驱动移动机器人 越障模式
发表期刊自动化与仪表
ISSN1001-9944
2013
期号9页码:8-11
产权排序2
资助机构国家科技支撑计划项目(2013BAK03B01,2013BAK03B02)
摘要介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构。分析了该欠驱动移动机器人在平地行进模式的特点,提出一种越障控制模式。在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法,使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效。利用VB编写控制程序人机界面,在移动机器人实物平台上进行了实验,实验结果证明了控制方法的有效性。
其他摘要The mechanical structure of a kind of underactuated mobile robot was described in this paper. The characteristics of the underactuated mobile robot in the plains traveling mode was analyzed and a kind of obstacle-negotiation control mode was proposed. Due to calculate algorithm of obstacle’s height was added to the obstacle-negotiation control mode,the intelligent control of obstacle-negotiation becomes more efficient. The control procedure HMI was programmed by VB and the experiment was performed on the mobile robot platform. Experiment results show the control method was effective.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/14044
专题机器人学研究室
作者单位1.沈阳理工大学机械工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
李艳杰,马岩,钟华,等. 一种欠驱动移动机器人运动模式分析[J]. 自动化与仪表,2013(9):8-11.
APA 李艳杰,马岩,钟华,吴镇炜,&隋春平.(2013).一种欠驱动移动机器人运动模式分析.自动化与仪表(9),8-11.
MLA 李艳杰,et al."一种欠驱动移动机器人运动模式分析".自动化与仪表 .9(2013):8-11.
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