SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法
其他题名Miniature underwater robot propulsion control system and rudder control method thereof
李一平; 阎述学; 曾俊宝
所属部门水下机器人研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态有权
摘要本发明涉及一种小型水下机器人推进控制系统,包括:航空接插件,推进系统控制板,电机驱动器和推进设备;通过CAN总线获取控制数据并向主控制舱发送推进系统状态信息;其舵控制方法为使用定时器,通过中断使单片机端口产生多路PWM信号,对水下机器人推进系统的多个舵机进行控制;本发明采用模块化的设计思想,电路简单易于扩展,可移植性高;减少电路板的空间占用和电量消耗,简化控制程序,有效利用有限的定时器资源,有较高性价比;本发明设有推进控制系统故障检测与水下舱体安全检测功能,增强了控制系统的安全性与可靠性。
其他摘要The invention relates to a miniature underwater robot propulsion control system comprising an aviation connector assembly, a propulsion system control panel, a motor driver and a propulsion device. Control data are acquired via a CAN bus, and propulsion system state information is sent to a main control cabin. A rudder control method of the miniature underwater robot propulsion control system is that a timer is used, and multipath PWM signals are generated on a port of a single-chip microcomputer via interruption so that multiple rudders of the underwater robot propulsion control system are controlled. A modularized design idea is adopted, a circuit is simple and easy to extend and transportability is high so that space occupation and electricity consumption of a circuit board are reduced, a control program is simplified, limited timer resource is effectively utilized and cost performance is relatively high. Functions of propulsion control system fault detection and underwater cabin safety detection are arranged so that safety and reliability of the control system are enhanced
PCT属性
申请日期2012-08-29
2014-03-12
授权日期2016-02-10
申请号CN201210313266.2
公开(公告)号CN103631174A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/14165
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
李一平,阎述学,曾俊宝. 一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法[P]. 2014-03-12.
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