SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法
其他题名Multi-underwater robot semi-physical simulation system and control method thereof
任申真; 李一平; 曾俊宝; 谭亮
所属部门水下机器人技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明授权
专利状态有权
摘要本发明涉及一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法,包括:视景显示计算机,与虚拟环境计算机进行网络通信连接;虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型,通过模型解算,生成各种虚拟传感器设备信息;电气转接装置将虚拟环境计算机扩展卡的标准电缆接口转接为可与多水下机器人机载自动驾驶仪方便连接的接口;机载自动驾驶仪为真实的水下机器人软硬件控制系统,根据自身的运动规划和闭环控制系统生成执行器控制量经由电气转接装置发送给虚拟环境计算机,根据使命需求通过虚拟环境计算机向其它机器人系统发送协作信息。本发明可方便扩展传感器和设备节点,系统扩展性好、可移植性高,便于配置各种类型的水下机器人。
其他摘要The invention relates to a multi-underwater robot semi-physical simulation system and a control method thereof. The system comprises a visual scene display computer, a virtual environment computer, an electric switching device and an airborne autopilot. The visual scene display computer is in network communication connection with the virtual environment computer kinematics models and dynamics models of each robot are stored in the virtual environment computer, and various kinds of virtual sensor device information is generated through model computation the electric switching device switchesa standard cable interface of an expansion card of the virtual environment computer to be an interface capable of conveniently connecting the multi-underwater robot airborne autopilot the airborne autopilot is a real underwater robot soft hardware control system, and is used for generating the executor control quantity according to own motion planning and closed loop, transmitting the executor control quantity to the virtual environment computer through the electric switching device and transmitting cooperation information to other robots through the virtual environment computer according tomission requirements. The multi-underwater robot semi-physical simulation system and the control method thereof are convenient to expand sensors and device nodes, and the system is excellent in expandability, high in transportability and convenient to configure various kinds of underwater robots.
PCT属性
申请日期2009-12-30
2011-07-06
授权日期2013-03-06
申请号CN200910249026.9
公开(公告)号CN102117071B
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/14413
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
任申真,李一平,曾俊宝,等. 一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法[P]. 2011-07-06.
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