中国科学院沈阳自动化研究所机构知识库
Advanced  
SIA OpenIR  > 水下机器人研究室  > 专利
专利名称: 载人潜水器的组合导航定位方法
其他题名: Assembled navigation positioning method for manned submersible
作者: 于开洋
所属部门: 水下机器人技术研究室
专利权人: 中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理: 沈阳科苑专利商标代理有限公司
专利国别: 中国
专利类型: 发明授权
专利状态: 无效
摘要: 一种载人潜水器的组合导航定位方法,取运动传感器和多普勒测速声纳的速度值,通过第一级卡尔曼滤波器综合,得最优载人潜水器速度值;由卡尔曼滤波器综合出载人潜水器最优速度值和航向角、纵倾角推算载人潜水器位置值;取超短基线定位声纳测量位置值,将超短基线定位声纳测量的位置值和推算出的载人潜水器位置值通过第二级卡尔曼滤波器综合,得最优载人潜水器位置值;采用延时超短基线测量数据融合方法,实现用过去的超短基线测量载人潜水器位置数据,对现在载人潜水器位置推算数据的矫正;不用投放固定水声信标确定载人潜水器在惯性坐标系中坐标。本发明可把多路导航设备测量得到的载人潜水器的位置和姿态信息,进行综合处理,得最优导航信息。
英文摘要: A combined navigation positioning method of manned submersible includes picking up speed value of motion transducer and Doppler speed measurement sonar, utilizing the first stage of kalman filter to integrate out the best speed value and position value of manned submersible, picking up ultra short base line positioning sonar measured position value being used to obtain the best position value together with said position value through the second stage of Kalman filter, applying delay ultra short base line measured data compromise manner to realize purpose of using past position data of manned submersible to calibrate current position  C calculation data of manned submersible.
是否PCT专利:
申请日期: 2004-11-17
公开日期: 2006-05-31
授权日期: 2007-07-11
专利申请号: CN200410087566.9
公布/公告号: CN1325932
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 专利
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/14442
Appears in Collections:水下机器人研究室_专利

Files in This Item: Download All
File Name/ File Size Content Type Version Access License
CN200410087566.9授权.pdf(918KB)专利--开放获取View Download
Service
Recommend this item
Sava as my favorate item
Show this item's statistics
Export Endnote File
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[于开洋]'s Articles
CSDL cross search
Similar articles in CSDL Cross Search
[于开洋]‘s Articles
Related Copyright Policies
Null
Social Bookmarking
Add to CiteULike Add to Connotea Add to Del.icio.us Add to Digg Add to Reddit
文件名: CN200410087566.9授权.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 
评注功能仅针对注册用户开放,请您登录
您对该条目有什么异议,请填写以下表单,管理员会尽快联系您。
内 容:
Email:  *
单位:
验证码:   刷新
您在IR的使用过程中有什么好的想法或者建议可以反馈给我们。
标 题:
 *
内 容:
Email:  *
验证码:   刷新

Items in IR are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

 

 

Valid XHTML 1.0!
Copyright © 2007-2016  中国科学院沈阳自动化研究所 - Feedback
Powered by CSpace