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具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人
其他题名Wheel-track composite deformation mobile robot with adaptive capability
马书根; 李斌; 李智卿; 王明辉; 王聪
所属部门机器人学研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明授权
专利状态有权
摘要一种具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人,属于机器人研究和工程技术领域。包括控制箱、两个分别安装在控制箱1两侧的轮-履复合移动模块、安装在控制箱尾端的尾轮机构,所述的轮-履复合移动模块包括履带移动装置和置于履带移动装置外侧的运动轮装置,所述控制箱内对称设置有履带驱动装置,其输出轴伸出控制箱外,且其上设有第一齿轮,与履带移动装置上的第二齿轮配合连接。本发明既能以轮式运动模式在平坦硬路面运动,也能以履带式运动模式在粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走,能够以合理的运动模式在不同复杂地面高效地运动。其履带几何形状可根据所遇障碍物的形状及大小而进行自动调节,对复杂地面具有较强的自适应性。
其他摘要The invention discloses a wheel-track composite deformation mobile robot with adaptive capability, and belongs to the technical field of robot research and engineering. The robot comprises a control box, two wheel-track composite mobile modules arranged at two sides of the control box 1 respectively, and a tail wheel mechanism arranged at the tail end of the control box the wheel-track composite mobile module comprises a track mobile device and a motion wheel device arranged at the outer side of the track mobile device and track driving devices are symmetrically arranged in the control box, output shafts of the track driving devices extend out of the control box, and the track driving devices are provided with first gears which are connected with second gears on the track mobile devices. The robot can move on the flat hard pavement in a wheel-type motion mode, and can also walk on rough, steep and rugged complex terrains in a track-type motion mode, namely the robot can efficiently move on different complex ground in a reasonable motion mode. The geometric shape of tracks of the robot can be automatically adjusted according to the shape and the size of obstacles, so that the robot has strong adaptability to the complex ground.
PCT属性
申请日期2010-07-07
2012-01-11
授权日期2013-10-16
申请号CN201010219515.2
公开(公告)号CN102310403B
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/14553
专题机器人学研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
马书根,李斌,李智卿,等. 具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人[P]. 2012-01-11.
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