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题名: 基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识
其他题名: Industrial Robot Joint Stiffness and Backlash Identification based on Circle- Point Analysis Method
作者: 冯亚磊 ; 徐方 ; 李学威 ; 邹风山
作者部门: 其他
关键词: 机器人关节 ; 圆点分析法 ; 关节刚度 ; 刚度参数辨识
刊名: 机械传动
ISSN号: 1004-2539
出版日期: 2013
卷号: 37, 期号:9, 页码:15-17
收录类别: CSCD
产权排序: 1
摘要: 提出基于圆点分析法进行机器人关节刚度和回差的辨识。建立了机器人的关节刚度及回差的耦合传动误差模型,给出了关节误差及关节重力矩的计算方法。以SRH6C机器人为对象进行了试验验证,验证了方法的可行性,从而为提高机器人的绝对定位精度提供了理论依据。
英文摘要: The cirle-point analysis method is proposed for the identification on robotic joint-stiffness and backlash. The coupled transmission error of joint-stiffness and backlash module is built and the calculation method of joint error and joint gravity torque is given. An experiment is carried out by taking SRH6C robot as object, which verified the feasibility of this method, then a theory basis to improve the absolute location accuracy of the robot is provided.
语种: 中文
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内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/14600
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