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基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识
其他题名Industrial Robot Joint Stiffness and Backlash Identification based on Circle- Point Analysis Method
冯亚磊; 徐方; 李学威; 邹风山
作者部门其他
关键词机器人关节 圆点分析法 关节刚度 刚度参数辨识
发表期刊机械传动
ISSN1004-2539
2013
卷号37期号:9页码:15-17
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:4930995
产权排序1
资助机构863计划课题“机器人模块化技术的典型行业应用示范”(2012AA 041405)
摘要提出基于圆点分析法进行机器人关节刚度和回差的辨识。建立了机器人的关节刚度及回差的耦合传动误差模型,给出了关节误差及关节重力矩的计算方法。以SRH6C机器人为对象进行了试验验证,验证了方法的可行性,从而为提高机器人的绝对定位精度提供了理论依据。
其他摘要The cirle-point analysis method is proposed for the identification on robotic joint-stiffness and backlash. The coupled transmission error of joint-stiffness and backlash module is built and the calculation method of joint error and joint gravity torque is given. An experiment is carried out by taking SRH6C robot as object, which verified the feasibility of this method, then a theory basis to improve the absolute location accuracy of the robot is provided.
语种中文
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文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/14600
专题其他
作者单位1.中科院沈阳自动化研究所
2.中国科学院大学
3.沈阳新松机器人自动化股份有限公司
推荐引用方式
GB/T 7714
冯亚磊,徐方,李学威,等. 基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识[J]. 机械传动,2013,37(9):15-17.
APA 冯亚磊,徐方,李学威,&邹风山.(2013).基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识.机械传动,37(9),15-17.
MLA 冯亚磊,et al."基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识".机械传动 37.9(2013):15-17.
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