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微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制
其他题名Self-Tuning Fuzzy PID Control of Minimally Invasive Vascular Interventional Surgery Catheter Assisted Robot
赵希梅; 游健康; 刘浩; 李洪谊
作者部门机器人学研究室
关键词微创血管介入手术 辅助机器人 自整定模糊pid控制 无刷直流电机
发表期刊中国生物医学工程学报
ISSN0258-8021
2014
卷号33期号:1页码:123-127
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5071112
产权排序1
资助机构国家自然青年科学基金(61105099);沈阳市科技计划项目(F12-277-1-70)
摘要传统的微创血管介入手术,医生长时间遭受大量射线的辐射,会对医生造成一定的损伤.而用手术机器人代替医生操作导管能够克服上述缺点.为此,针对微创血管介入手术导管辅助机器人系统,首先运用D-H法建立了导管运动学模型,以便获得导管近端到导管末端的运动传递关系,接着选择无刷直流电机作为机器人关节执行器,采用自整定模糊PID控制方法来适应血管介入手术过程中系统参数变化及不确定性因素的影响,实现从端辅助机器人精确快速地跟踪主手的控制指令,进而提高系统的控制精度.仿真结果表明,与传统PID控制相比,自整定模糊PID控制方法能够快速跟踪系统的指令,使系统的跟踪误差减小到0.3mm以下.
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/14708
专题机器人学研究室
作者单位1.沈阳工业大学电气工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
赵希梅,游健康,刘浩,等. 微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制[J]. 中国生物医学工程学报,2014,33(1):123-127.
APA 赵希梅,游健康,刘浩,&李洪谊.(2014).微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制.中国生物医学工程学报,33(1),123-127.
MLA 赵希梅,et al."微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制".中国生物医学工程学报 33.1(2014):123-127.
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