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FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真
其他题名Dynamics Modeling and Simulation of FROG-LEG Vacuum Manipulator
黄玉钏; 曲道奎; 徐方
作者部门其他
关键词真空机械手 运动学 牛顿-欧拉法 动力学仿真
发表期刊中国机械工程
ISSN1004-132X
2014
卷号25期号:4页码:471-475, 490
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5063630
产权排序1
资助机构国家重大科技专项(2009ZX02012)
摘要根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解。将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿-欧拉法求出了两个方向的动力学方程。最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验。
其他摘要According to characteristic structure of a FROG-LEG vacuum manipulator, this paper presented the kinematics model of the vacuum manipulator’s equivalent series structure, then solved the forward and inverse kinematics. After that the dynamics in the direction of level and upright was discussed respectively, using Newton-Euler method to give dynamics equation in two directions. Lastly, robot tool of MATLAB was utilized to simulate the kinematics and dynamics of FROG-LEG vacuum manipulator.
语种中文
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文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15050
专题装备制造技术研究室
作者单位1.中科院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室
2.中国科学院研究生院
3.沈阳新松机器人自动化股份有限公司
推荐引用方式
GB/T 7714
黄玉钏,曲道奎,徐方. FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真[J]. 中国机械工程,2014,25(4):471-475, 490.
APA 黄玉钏,曲道奎,&徐方.(2014).FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真.中国机械工程,25(4),471-475, 490.
MLA 黄玉钏,et al."FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真".中国机械工程 25.4(2014):471-475, 490.
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