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题名: FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真
其他题名: Dynamics Modeling and Simulation of FROG-LEG Vacuum Manipulator
作者: 黄玉钏 ; 曲道奎 ; 徐方
作者部门: 其他
关键词: 真空机械手 ; 运动学 ; 牛顿-欧拉法 ; 动力学仿真
刊名: 中国机械工程
ISSN号: 1004-132X
出版日期: 2014
卷号: 25, 期号:4, 页码:471-475, 490
收录类别: CSCD
产权排序: 1
摘要: 根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解。将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿-欧拉法求出了两个方向的动力学方程。最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验。
英文摘要: According to characteristic structure of a FROG-LEG vacuum manipulator, this paper presented the kinematics model of the vacuum manipulator’s equivalent series structure, then solved the forward and inverse kinematics. After that the dynamics in the direction of level and upright was discussed respectively, using Newton-Euler method to give dynamics equation in two directions. Lastly, robot tool of MATLAB was utilized to simulate the kinematics and dynamics of FROG-LEG vacuum manipulator.
语种: 中文
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内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/15050
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