SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
一种模块化机器人的拓扑构型优化
其他题名Topology Configuration Optimization for a Modular Robot
高文斌; 王洪光; 姜勇; 潘新安
作者部门空间自动化技术研究室
关键词模块化机器人 可重构 构型优化 遗传算法
发表期刊中国机械工程
ISSN1004-132X
2014
卷号25期号:12页码:1574-1580
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5177836
产权排序1
摘要采用遗传算法对一种关节型模块化机器人系统面向任务的拓扑构型优化设计问题进行了研究。对任意机械臂拓扑构型组成模块的类型、参数、数量及模块间连接顺序和装配方位等信息进行了二进制编码。按照性质不同将设计要求划分为刚性要求、柔性要求及刚性+柔性要求,对不满足刚性要求的拓扑结构通过过滤器处理以提高效率,对其他拓扑结构进行构型评价并以评价结果的加权和的形式建立构型评价函数。以自由度最小为主要优化目标,结合遍历法和遗传算法给出一种拓扑构型优化设计方法。构型优化实验验证了该方法的有效性。
其他摘要A study of task-oriented topology configuration optimization for a joint type modular robot system was carried out based on genetic algorithm. The topology configuration information such as the module types , parameters , quantity , assembling sequence and orientations of any given manipulator were represented by binary coding. Design requirements w盯e divided into hard ones. soft ones and hard+ soft ones according to their properties. The topology structure which did not meet the "hard" requirements would be processed by filters to improve the computational efficiency. Meanwhile. the others were evaluated and the configuration evaluation function was constructed based on the weighted sum of the evaluation results. Taking the minimized degree-of-freedom as the main optimization objective. a topology architecture optimization design method was given based on the combination of traversal method and genetic algorithm. The effectiveness of the method was verified through an architecture optimization experiment.
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15065
专题空间自动化技术研究室
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院大学
推荐引用方式
GB/T 7714
高文斌,王洪光,姜勇,等. 一种模块化机器人的拓扑构型优化[J]. 中国机械工程,2014,25(12):1574-1580.
APA 高文斌,王洪光,姜勇,&潘新安.(2014).一种模块化机器人的拓扑构型优化.中国机械工程,25(12),1574-1580.
MLA 高文斌,et al."一种模块化机器人的拓扑构型优化".中国机械工程 25.12(2014):1574-1580.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
一种模块化机器人的拓扑构型优化.pdf(932KB) 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[高文斌]的文章
[王洪光]的文章
[姜勇]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[高文斌]的文章
[王洪光]的文章
[姜勇]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[高文斌]的文章
[王洪光]的文章
[姜勇]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 一种模块化机器人的拓扑构型优化.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。