SIA OpenIR  > 海洋信息技术装备中心
基于旋量理论的主动介入导管运动学研究
其他题名Kinematics Modeling of Intervention Active Catheter Based on Screw Theory
张健; 陈柏; 陈笋; 耿令波; 吴洪涛
作者部门海洋信息技术装备中心
关键词主动介入导管 指数积方法 运动学 运动仿真 工作空间
发表期刊机械与电子
ISSN1001-2257
2014
期号5页码:8-12
产权排序3
资助机构国家“八六三”科技计划项目(2013AA041004); 国家自然科学基金资助项目(51075209); 江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798); 江苏省产学研联合创新资金——前瞻性联合研究资助项目(BY2012011); 南京市科委产学研计划资助项目(201204014); 上海市科委科技计划资助项目(124119a3900); 上海交通大学医工交叉资助项目(YG2011MS08)
摘要针对介入手术操作环境几何特征各异的特点,为提高介入设备的通用性,提出一种由记忆合金丝SMA(shape memory alloy)与绳索混合驱动的模块化主动介入导管机器人。采用旋量理论和指数积POE(product of exponentials formula)方法推导建立了3关节主动介入导管运动数学模型,对介入导管机器人的工作空间及运动仿真分析,结果验证了所建立运动学模型的正确性。所采用方法大大降低了多节主动介入导管运动学模型的复杂性,为介入导管机器人的实际应用奠定了理论基础。
其他摘要Considering complex and changeable characteristics of the operating environment for the surgical intervention, the paper proposes a SMA (shape memory alloy)and the cable hybrid-driven modular catheter to improve the versatility of interventional devices. Screw and POE (product of exponentials formula)method were used to establish the kinematics model of a three-joint interventional active catheter. According to the mathematical model, the workspace and motion simulation of the active catheter were analyzed by the use of Mathematica. The simulation results verified the effectiveness and correctness of the kinematics model, and the approach greatly reduced the complexity of kinematics model for multi-section interventional catheter, which makes a theoretical foundation for the practical application of interventional catheter robot.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15076
专题海洋信息技术装备中心
作者单位1.南京航空航天大学机电学院
2.上海交通大学医学院附属新华医院
3.沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
张健,陈柏,陈笋,等. 基于旋量理论的主动介入导管运动学研究[J]. 机械与电子,2014(5):8-12.
APA 张健,陈柏,陈笋,耿令波,&吴洪涛.(2014).基于旋量理论的主动介入导管运动学研究.机械与电子(5),8-12.
MLA 张健,et al."基于旋量理论的主动介入导管运动学研究".机械与电子 .5(2014):8-12.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于旋量理论的主动介入导管运动学研究.p(1119KB) 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[张健]的文章
[陈柏]的文章
[陈笋]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[张健]的文章
[陈柏]的文章
[陈笋]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[张健]的文章
[陈柏]的文章
[陈笋]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于旋量理论的主动介入导管运动学研究.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。