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题名: 基于M估计的深水机器人导航定位算法研究
其他题名: NAVIGATION AND POSITIONING ALGORITHM FOR DEEP WATER ROBOT BASED ON M-ESTIMATE
作者: 王飞 ; 刘健 ; 冀大雄
作者部门: 海洋信息技术装备中心
关键词: 导航定位 ; 异常值 ; 鲁棒性 ; M-估计
刊名: 计算机应用与软件
ISSN号: 1000-386X
出版日期: 2014
卷号: 31, 期号:9, 页码:249-252
收录类别: CSCD
产权排序: 1
摘要: 针对深水机器人导航定位算法的鲁棒性问题,提出基于M估计的扩展卡尔曼滤波算法。该方法通过采用M估计评价函数引入加权矩阵,从而对观测异常值进行修正。不仅将M估计应用到非线性系统,同时也很好地抑制了观测异常值对导航算法的影响。通过仿真实验验证了该方法的有效性。
英文摘要: To improve the robustness of navigation and positioning algorithm for deep water robot,we propose an M-estimate-based extended Kalman filter ( EKF) algorithm. By the use of M-estimate evaluation function,the method introduces weighting matrix so as to correct the observed outlier. This applies the M-estimate in nonlinear system,and well retrains the impact of the observed outlier on navigation algorithm too. The effectiveness of the algorithm is verified through simulation test.
语种: 中文
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内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/15166
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