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题名: 基于遗传算法的工业机器人时间最优轨迹规划及仿真研究
其他题名: Planning and Simulation of Industrial Robot Time Optimal Trajectory Based on Genetic Algorithm
作者: 郭清达 ; 万传恒 ; 史步海
作者部门: 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所
关键词: 遗传算法 ; PUMA560工业机器人 ; 轨迹规划 ; Matlab仿真
刊名: 计算机测量与控制
ISSN号: 1671-4598
出版日期: 2014
卷号: 22, 期号:4, 页码:1240-1242
产权排序: 1
摘要: 为了使工业机器人的末端执行器在任给路径下运行时间最短,在考虑机器人各关节速度、加速度、加加速度和力矩约束的情况下,以PUMA560为例,对工业机器人轨迹进行时间最优规划;在Matlab平台上,对该轨迹规划优化算法进行仿真,仿真结果表明机器人各关节时间最优轨迹规划比未处理的轨迹规划时间明显缩小6.999 4s,6.651 0s,6.351 2s,各个关节的轨迹曲线平滑,从而验证了该算法的有效性。
英文摘要: In order to make end effector of industrial robot run at any time to the shortest path, in consideration of the robot joint velocity, acceleration, jerk, and torque constraints case, taking PUMA560as an example, study the industrial robot trajectory planning for time optimal. In the MATLAB platform, programming optimization algorithm to simulate the trajectory, the simulation results show that the optimal trajectory planning of robot joints time than the time trajectory planning of untreated significantly decreased 6.9994s,6.6510s, 6.3512s,each joint trajectory smoothing curve, which proves the validity of the algorithm.
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/15219
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郭清达;万传恒;史步海.基于遗传算法的工业机器人时间最优轨迹规划及仿真研究,计算机测量与控制,2014,22(4):1240-1242
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