SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
基于CANopen协议的水下机器人控制系统设计
其他题名AUV Control System Design Based on CANopen Protocol
金洋; 李硕; 曾俊宝
作者部门水下机器人研究室
关键词Auv Can Canopen 分布式控制系统
发表期刊计算机测量与控制
ISSN1671-4598
2014
卷号22期号:7页码:2076-2079
产权排序1
资助机构863计划(2011AA09A105)
摘要为了提高AUV控制系统的可靠性、灵活性,采用分布式网络代替之前的集中式网络;并通过CAN和CANopen协议搭建分布式网络,主节点采用ARM-Linux,从节点采用AVR-μCOS;分别针对主从节点进行设计和优化,并给出了具体的实现方法,最后对CAN网络进行了优化;最终提高了AUV的控制系统设计的灵活性,同时提高了可靠性和实时性。
其他摘要In order to improve the reliability and flexibility of the SAUV (Small Autonomous Underwater Vehicle)control system, distributed instead of centralized control system structure is used. This system is designed according to CAN and CANopen protocol, and the master node is based on ARM-Linux, slave node based on AVR-μCOS. To build this system, both master and slave nodes are designed and optimized respectively, then the implementation is given and CAN network is optimized. Finally the flexibility of the AUV control system is improved and also the reliability, performance of real-time.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15223
专题水下机器人研究室
通讯作者金洋
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院大学
推荐引用方式
GB/T 7714
金洋,李硕,曾俊宝. 基于CANopen协议的水下机器人控制系统设计[J]. 计算机测量与控制,2014,22(7):2076-2079.
APA 金洋,李硕,&曾俊宝.(2014).基于CANopen协议的水下机器人控制系统设计.计算机测量与控制,22(7),2076-2079.
MLA 金洋,et al."基于CANopen协议的水下机器人控制系统设计".计算机测量与控制 22.7(2014):2076-2079.
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