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基于两时间尺度模型的直升机非线性控制器设计
其他题名Design of two time-scale model based nonlinear controller for a helicopter
宋崎; 江紫亚; 韩建达; 王洪光
作者部门机器人学研究室
关键词直升机 两时间尺度模型 反步控制 逆动力学控制
发表期刊控制与决策
ISSN1001-0920
2014
卷号29期号:9页码:1673-1677
收录类别EI ; CSCD
EI收录号20144300121558
CSCD记录号CSCD:5243575
产权排序1
资助机构国家自然科学基金项目(61035005)
摘要提出一种基于两时间尺度模型的直升机非线性控制方法.该方法利用直升机不同状态达到稳定的时间不同的特点,将直升机模型分为快速和慢速两种模型.反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中采用了不同的控制周期.仿真结果表明,利用上述方法设计的控制器,对于阶跃变化和正弦变化的速度轨迹具有良好的跟踪效果.
其他摘要Two time-scale model based nonlinear control method for a helicopter is proposed. According to the characteristics of the helicopter that different state is with different settling time, the helicopter model is divided into the fast model and the slow model. The backstepping control method and the inverse dynamic control method are separately used to design the controllers for the fast and the slow model. And different control intervals are used for different models. Simulation results show that good performances are achieved by the proposed controller for step and sine change velocity tracking.
语种中文
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文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15247
专题机器人学研究室
作者单位1.中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室
2.沈阳航空航天大学航空航天工程学部
推荐引用方式
GB/T 7714
宋崎,江紫亚,韩建达,等. 基于两时间尺度模型的直升机非线性控制器设计[J]. 控制与决策,2014,29(9):1673-1677.
APA 宋崎,江紫亚,韩建达,&王洪光.(2014).基于两时间尺度模型的直升机非线性控制器设计.控制与决策,29(9),1673-1677.
MLA 宋崎,et al."基于两时间尺度模型的直升机非线性控制器设计".控制与决策 29.9(2014):1673-1677.
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