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小型无人直升机系统时域辨识方法研究
其他题名Research on Methods of Small-scale Unmanned Helicopter Time-domain System Identification
陈志贤; 贺继林; 宋大雷; 齐俊桐
作者部门机器人学研究室
关键词无人直升机 系统辨识 扩展子空间法 预报误差法 遗传算法
发表期刊计算机仿真
ISSN1006-9348
2014
卷号31期号:7页码:26-30
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5206063
产权排序2
资助机构湖南省高校产业化培育项目(12CY001)
摘要在小型无人直升机姿态稳定性优化控制问题的研究中,小型无人直升机系统动力学模型具有多耦合、不稳定、高阶易扰等特点,准确的参数模型难以直接辨识。对子空间-PEM法的两阶段法的辨识数据通道、子空间类型、模型结构选取的技术难点进行研究,提出一种主通道扩展子空间与预报误差法的辨识算法,直接构建状态空间模型、获取模型参数。基于处理后的W-100无人直升机飞行数据,采用上述算法和PEM-GA智能算法进行时域辨识建模、对比与验证。结果表明,上述算法的辨识精度、执行效率明显提高。
其他摘要Strong coupling,instability,high order and susceptible to interference are characteristics of a small -scale helicopter. It is difficult to acquire its accurate system model directly. The problems of the subspace and Prediction Error Minimization ( PEM) method such as how to choose the data channel to identify,subspace type,model structure are discussed. Expansion of main channel subspace model with the PEM algorithm is designed to build state - space model and obtain the parameters. The proposed method is applied to identify the system model based on the time-domain flight test data of the helicopter W- 100,and compared with the PEM method combined with genetic algorithm. The results show that the proposed algorithm has better performance in identification accuracy and execution efficiency.
语种中文
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文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15252
专题机器人学研究室
作者单位1.中南大学机电工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
陈志贤,贺继林,宋大雷,等. 小型无人直升机系统时域辨识方法研究[J]. 计算机仿真,2014,31(7):26-30.
APA 陈志贤,贺继林,宋大雷,&齐俊桐.(2014).小型无人直升机系统时域辨识方法研究.计算机仿真,31(7),26-30.
MLA 陈志贤,et al."小型无人直升机系统时域辨识方法研究".计算机仿真 31.7(2014):26-30.
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