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并联激光焊接机器人的夹芯板机械臂性能研究
其他题名Mechanical properties of Manipulator with Steel Sandwich Plates for the Parallel Laser Welding Robot
谷侃锋; 赵明扬; 魏英姿
作者部门装备制造技术研究室
会议名称11th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2014)
会议日期June 29 - July 4, 2014
会议地点Shenyang, China
会议录名称Proceeding of the 11th World Congress on Intelligent Control and Automation
出版者IEEE
出版地Piscataway, NJ, USA
2014
页码5047-5050
收录类别EI ; CPCI(ISTP)
EI收录号20152600977988
WOS记录号WOS:000393066205014
产权排序1
ISBN号978-1-4799-5825-2
关键词夹芯板 激光焊接 轻质机器人 并联机构
摘要面向工业机器人高刚度、轻量化发展的目标,设计并制造了夹芯板结构的机械臂用于某三分支五自由度并联激光焊接机器人,使该机器人的机械臂质量降低了约37%。为检验夹芯板机械臂作为机器人结构件的可行性,三分支并联机器人分别进行了直线焊缝轨迹和圆形焊缝轨迹等激光焊接实验,利用三坐标测量机对机器人末端精度进行在线测量。测量数据表明,并联机器人末端位置精度约为0.2mm,姿态精度约为0.05°,且激光焊缝成形良好,证明机器人末端定位精度能够满足激光焊接的需求,也初步证实轻型夹芯板结构应用于机器人高精度操作的可行性。
其他摘要In order for decreasing the weight of industrial robot manipulator with high stiffness, the sandwich panel structure is adopted for the parallel laser welding robot manipulators. So, about 37% of the weights of robot manipulators is reduced in our research. The straight line and circle welding joint experiments are made by the parallel laser welding robot with three branches. The end precision of the robot is surveyed online by the CMM (Cordinate Measuring Machine). The measurement data indicate that the end position precision of parallel robots is about 0.2mm. The end posture precision is about 0.05 degrees. Laser welding seams are of good qualities. Experimental results verify that the end accuracy of the robot can meet the requirement of laser welding with high precisions and high stiffness. It is feasible that robot manipulators adopt the sandwich plate structure for the accurate operations.
语种中文
引用统计
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15350
专题装备制造技术研究室
作者单位1.Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China
2.School of Information Science and Engineering, Shenyang Ligong University, Shenyang, China
推荐引用方式
GB/T 7714
谷侃锋,赵明扬,魏英姿. 并联激光焊接机器人的夹芯板机械臂性能研究[C]. Piscataway, NJ, USA:IEEE,2014:5047-5050.
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