基于转向构型的可变形机器人直线转向方法研究

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	基于转向构型的可变形机器人直线转向方法研究
其他题名	The Research of Shape-shifting Robot Turning Manners in Line Configuration with Turning-configuration Algorithm
	常健; 李斌; 王聪; 张国伟
作者部门	机器人学研究室
会议名称	11th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2014)
会议日期	June 29 - July 4, 2014
会议地点	Shenyang, China
会议录名称	Proceeding of the 11th World Congress on Intelligent Control and Automation
出版者	IEEE
出版地	Piscataway, NJ, USA
	2014
页码	519-524
收录类别	EI ; CPCI（ISTP）
EI收录号	20152600977848
WOS记录号	WOS:000393066200091
产权排序	1
ISBN号	978-1-4799-5825-2
关键词	可变形机器人直线构型转向构型转向
摘要	可变形机器人AMOEBA-I 是一种具有搜救能力的机器人，能够适应各种复杂的搜救环境。AMOEBA-I 的直线构型能够通过狭小空间且具有良好的越障性，为了提高其直线构型的环境适应性，提出一种基于转向构型的可变形机器人直线构型转向方法，对转向构型进行定义，分析由直线构型到转向构型的变换过程及机器人采用转向构型完成转向的过程。建立数学模型，研究其运动学及动力学，计算牵引力。最后通过实验也仿真的形式证明了方法的有效性。
其他摘要	The shape-shifting robot AMOEBA-I is the rescue-researching robot that can adapt complex environment with different　configurations. The robot with line configuration can pass through the narrow space and has the better ability of obstacles. In order to　improve the environment adaptability of the robot in line configuration, the turning algorithm is proposed based on the turning-shape　algorithm. The turning-shape has been defined and the process of transformation between L shape and other shapes are analyzed. By　establishing the mathematical model and researching the kinematics and dynamics, we can compute the driving force and infer the　force of the motors needed. Finally, the effective and previous algorithms have been proved by experiment and simulation.
语种	中文
引用统计
文献类型	会议论文
条目标识符	http://ir.sia.cn/handle/173321/15388
专题	机器人学研究室
作者单位	State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Science, Shenyang, Liaoning, China
推荐引用方式 GB/T 7714	常健,李斌,王聪,等. 基于转向构型的可变形机器人直线转向方法研究[C]. Piscataway, NJ, USA:IEEE,2014:519-524.

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