SIA OpenIR  > 机器人学研究室
基于转向构型的可变形机器人直线转向方法研究
其他题名The Research of Shape-shifting Robot Turning Manners in Line Configuration with Turning-configuration Algorithm
常健; 李斌; 王聪; 张国伟
作者部门机器人学研究室
会议名称11th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2014)
会议日期June 29 - July 4, 2014
会议地点Shenyang, China
会议录名称Proceeding of the 11th World Congress on Intelligent Control and Automation
出版者IEEE
出版地Piscataway, NJ, USA
2014
页码519-524
收录类别EI ; CPCI(ISTP)
EI收录号20152600977848
WOS记录号WOS:000393066200091
产权排序1
ISBN号978-1-4799-5825-2
关键词可变形机器人 直线构型 转向构型 转向
摘要可变形机器人AMOEBA-I 是一种具有搜救能力的机器人,能够适应各种复杂的搜救环境。AMOEBA-I 的直线构型能够通过狭小空间且具有良好的越障性,为了提高其直线构型的环境适应性,提出一种基于转向构型的可变形机器人直线构型转向方法,对转向构型进行定义,分析由直线构型到转向构型的变换过程及机器人采用转向构型完成转向的过程。建立数学模型,研究其运动学及动力学,计算牵引力。最后通过实验也仿真的形式证明了方法的有效性。
其他摘要The shape-shifting robot AMOEBA-I is the rescue-researching robot that can adapt complex environment with different configurations. The robot with line configuration can pass through the narrow space and has the better ability of obstacles. In order to improve the environment adaptability of the robot in line configuration, the turning algorithm is proposed based on the turning-shape algorithm. The turning-shape has been defined and the process of transformation between L shape and other shapes are analyzed. By establishing the mathematical model and researching the kinematics and dynamics, we can compute the driving force and infer the force of the motors needed. Finally, the effective and previous algorithms have been proved by experiment and simulation. 
语种中文
引用统计
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15388
专题机器人学研究室
作者单位State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Science, Shenyang, Liaoning, China
推荐引用方式
GB/T 7714
常健,李斌,王聪,等. 基于转向构型的可变形机器人直线转向方法研究[C]. Piscataway, NJ, USA:IEEE,2014:519-524.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于转向构型的可变形机器人直线转向方法研(460KB)会议论文 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[常健]的文章
[李斌]的文章
[王聪]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[常健]的文章
[李斌]的文章
[王聪]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[常健]的文章
[李斌]的文章
[王聪]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于转向构型的可变形机器人直线转向方法研究 .pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。